[发明专利]一种架空配电线路巡检机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种架空配电线路巡检机器人控制系统，包括地面基站管理层、机器人控制规划层和运动命令执行层，所述地面基站管理层构成地面基站控制系统；所述机器人控制规划层和运动命令执行层组成机器人本体控制系统；所述地面基站控制系统对巡检机器人进行遥控操作，并分析处理机器人本体控制系统发回的图像信息和数据信息。本发明的架空配电线路巡检机器人控制系统，可实现巡检机器人高效、可靠的运行。

主权项

1.一种架空配电线路巡检机器人控制系统，其特征在于，包括地面基站管理层、机器人控制规划层和运动命令执行层，其中：所述地面基站管理层包括地面监控计算机、第一无线数据收发模块、第一图像采集卡、第一无线图像收发模块和电源；所述第一无线数据收发模块、图像采集卡和电源分别与所述地面监控计算机相连；所述第一无线图像收发模块与所述图像采集卡相连；所述机器人控制规划层包括机器人主控计算机、第二无线数据收发模块、第二图像采集卡、数据采集卡、第一I/O板卡、手动控制单元、球形摄像机、热释电传感器、激光传感器和电磁传感器；所述第二无线数据收发模块、第二图像采集卡、数据采集卡、第一I/O板卡和手动控制单元分别与所述机器人主控计算机相连；所述球形摄像机与所述第二图像采集卡相连；所述热释电传感器与所述数据采集卡相连；所述激光传感器和电磁传感器分别与所述I/O板卡相连；所述运动命令执行层包括单片机、电源系统、第二I/O板卡、限位开关、传感器模块、可见光摄像机、红外成像仪、第二无线图像收发模块、若干电机驱动器和若干电机；所述电源系统分别为所述机器人主控计算机、单片机和第二I/O板卡供电；所述第二I/O板卡、若干电机驱动器和若干电机分别与所述单片机相连；所述若干电机驱动器一一对应地与所述若干电机相连；所述限位开关、传感器模块、可见光摄像机和红外成像仪分别与所述第二I/O板卡相连；所述可见光摄像机和红外成像仪分别与所述第二无线图像收发模块相连；所述机器人主控计算机与所述单片机相连；所述第一无线数据收发模块和所述第二无线数据收发模块进行无线通讯；所述第一无线图像收发模块和第二无线图像收发模块进行无线通讯。