[发明专利]一种特种车发射架起竖调直的自适应控制方法

摘要

本发明公开了一种特种车发射架起竖调直的自适应控制方法，包括如下步骤：步骤1，进行发射架起竖；步骤2，获取起竖角度；步骤3，判断起竖角度是否达到第一预设角度：如果是，则执行步骤4；如果否，则返回步骤2；步骤4，进行发射架调直；步骤5，获取调直角度；步骤6，判断调直角度是否达到第二预设角度：如果是，则执行步骤7；如果否，则返回步骤5；步骤7，判断调直角度是否在调直精度范围内：如果是，则结束；如果否，则执行步骤8；步骤8，更新第二预设角度；步骤9，回拉发射架，返回步骤2。本发明能够自动适应不同环境温度下的液压油特性和不同特种车机械特性，保证调直控制结果满足精度要求。

主权项

1.一种特种车发射架起竖调直的自适应控制方法，其特征在于：该自适应控制方法包括如下步骤，步骤1，打开泵源电磁阀和起竖电磁阀，以控制发射架起竖；步骤2，在控制发射架起竖过程中实时监测第一角度传感器数据，以得到起竖角度；步骤3，判断所述起竖角度是否达到第一预设角度：如果是，则执行步骤4；如果否，则返回步骤2；步骤4，减小比例流量阀流量、使比例流量阀输出预设流量，以控制发射架调直；步骤5，在控制发射架调直过程中实时监测第二角度传感器数据，以得到调直角度；步骤6，判断所述调直角度是否达到第二预设角度：如果是，则关闭起竖电磁阀和比例流量阀，再执行步骤7；如果否，则返回步骤5；步骤7，延时第一预设时长，以使第二角度传感器读数稳定；再判断所述调直角度是否在调直精度范围内：如果是，则结束；如果否，则执行步骤8；步骤8，计算当前调直角度与第三预设角度的差值，并更新第二预设角度，且更新后的第二预设角度＝当前的第二预设角度－差值＝当前的第二预设角度－(当前调直角度－第三预设角度)；步骤9，打开回平电磁阀，以回拉发射架，实时监测第一角度传感器数据，使起竖角度回平到第四预设角度；打开起竖电磁阀，返回步骤2。