[发明专利]造船用智能焊接设备行走机器人

摘要

本发明属于造船设备技术领域，涉及一种自动迈过船舱筋板行走的智能行走机器人，具体涉及一种造船用智能焊接设备行走机器人。中前电磁铁断电失去吸引力，控制中前千斤顶的液压阀换向，中前千斤顶活塞杆收缩，中前电磁铁随着向上抬起到高于筋板；然后控制中前气缸的换向阀换向，中前气缸的活塞杆向前伸出，中前支腿沿着中直线导轨向前平移越过筋板；控制中前千斤顶的液压阀换向，中前千斤顶活塞杆向下伸出直到中前电磁铁的下表面贴在底板上，中前电磁铁通电产生磁性，与底板牢牢地吸引在一起。以此步骤其它几个支腿迈过筋板。伺服电机‑减速机的组合驱动它旋转90度。本发明能运载智能焊接设备顺利迈过筋板，实现转向，使用方便灵活。

主权项

1.一种造船用智能焊接设备行走机器人，其特征在于，包括右前支腿、右后支腿、左前支腿、左后支腿、中前支腿、中后支腿、四支腿支架、中支腿支架和智能焊接设备；右前支腿、右后支腿、左前支腿和左后支腿具有相同的结构和不同的安装位置；右前支腿包括右前电磁铁、右前千斤顶、右前滑块和右前支架；右前千斤顶包括右前千斤顶缸体和右前千斤顶活塞杆，右前千斤顶活塞杆在下部，右前千斤顶缸体在上部，右前千斤顶活塞杆在竖直方向做活塞运动；右前支架固定连接在右前千斤顶缸体的顶部，右前电磁铁固定连接在右前千斤顶活塞杆的下部末端；右后支腿包括右后电磁铁、右后千斤顶、右后滑块和右后支架；右后千斤顶包括右后千斤顶缸体和右后千斤顶活塞杆，右后千斤顶活塞杆在下部，右后千斤顶缸体在上部，右后千斤顶活塞杆在竖直方向做活塞运动；右后支架固定连接在右后千斤顶缸体的顶部，右后电磁铁固定连接在右后千斤顶活塞杆的下部末端；左前支腿包括左前电磁铁、左前千斤顶、左前滑块和左前支架；左前千斤顶包括左前千斤顶缸体和左前千斤顶活塞杆，左前千斤顶活塞杆在下部，左前千斤顶缸体在上部，左前千斤顶活塞杆在竖直方向做活塞运动；左前支架固定连接在左前千斤顶缸体的顶部，左前电磁铁固定连接在左前千斤顶活塞杆的下部末端；左后支腿包括左后电磁铁、左后千斤顶、左后滑块和左后支架；左后千斤顶包括左后千斤顶缸体和左后千斤顶活塞杆，左后千斤顶活塞杆在下部，左后千斤顶缸体在上部，左后千斤顶活塞杆在竖直方向做活塞运动；左后支架固定连接在左后千斤顶缸体的顶部，左后电磁铁固定连接在左后千斤顶活塞杆的下部末端；中前支腿和中后支腿具有相同的结构和不同的安装位置；中前支腿包括中前电磁铁、中前千斤顶、中前滑块和中前支架；中前千斤顶包括中前千斤顶缸体和中前千斤顶活塞杆，中前千斤顶活塞杆在下部，中前千斤顶缸体在上部，中前千斤顶活塞杆在竖直方向做活塞运动；中前支架固定连接在中前千斤顶缸体的顶部，中前电磁铁固定连接在中前千斤顶活塞杆的下部末端；中后支腿包括中后电磁铁、中后千斤顶、中后滑块和中后支架；中后千斤顶包括中后千斤顶缸体和中后千斤顶活塞杆，中后千斤顶活塞杆在下部，中后千斤顶缸体在上部，中后千斤顶活塞杆在竖直方向做活塞运动；中后支架固定连接在中后千斤顶缸体的顶部，中后电磁铁固定连接在中后千斤顶活塞杆的下部末端；中支腿支架包括中前气缸、中后气缸、中直线导轨、回转支承、驱动齿轮、伺服电机‑减速机的组合和上支架板；回转支承包括带齿轮齿的回转支承外圈和回转支承内圈；上支架板是圆形，上支架板下表面和回转支承内圈固定连接，上支架板的前部和智能焊接设备固定连接；上支架板的后部和伺服电机‑减速机的组合的外壳法兰固定连接，伺服电机‑减速机的组合的输出轴和驱动齿轮固定连接，驱动齿轮和带齿轮齿的回转支承外圈的齿轮齿啮合；中直线导轨和上支架板固定连接，中直线导轨是水平方向和前后方向；中前支腿在前，中后支腿在后，中前气缸和中后气缸的缸体末端分别和上支架板固定连接；中前滑块和中后滑块分别和中直线导轨组成直线导轨副；中前气缸的活塞杆末端和中前支架固定连接，中后气缸的活塞杆末端和中后支架固定连接；四支腿支架包括右前气缸、右后气缸、左前气缸、左后气缸、右直线导轨、左直线导轨和下支架板；上支架板位于下支架板的上部，下支架板的上表面和回转支承内圈固定连接，即上支架板和下支架板通过转动副连接，下支架板的中间有圆形的支架板中间孔，支架板中间孔的中心线和回转支承的中心线重合，中前支腿和中后支腿透过支架板中间孔伸到下支架板的下部；右直线导轨固定连接在下支架板的下表面右侧，左直线导轨固定连接在下支架板的下表面左侧，右直线导轨和左直线导轨都是水平方向和前后方向；右前气缸的缸体和右后气缸的缸体分别固定连接在下支架板的右侧；右前支腿在前，右前滑块和右直线导轨组成直线导轨副，右后支腿在后，右后滑块和右直线导轨组成直线导轨副，右前支架和右前气缸的活塞杆末端固定连接，右后支架和右后气缸的活塞杆末端固定连接；左前气缸的缸体和左后气缸的缸体分别固定连接在下支架板的左侧；左前支腿在前，左前滑块和左直线导轨组成直线导轨副，左后支腿在后，左后滑块和左直线导轨组成直线导轨副，左前支架和左前气缸的活塞杆末端固定连接，左后支架和左后气缸的活塞杆末端固定连接。