[发明专利]一种多自由度旋转装置

摘要

本发明提供一种多自由度旋转装置，涉及旋转装置技术领域。包括拉边杆和拉边头，拉边杆内设有转轴孔和内旋转轴；拉边杆和拉边头通过关节件连接；拉边杆的右端面中部向内凹陷，在转轴孔周围形成凹部；关节件第三左端面及部分第三球状侧面套入凹部内，第三球状侧面的外部套装有与拉边杆端面可拆卸连接的关节压板，凹部内侧面和关节压板的内侧面形成第二内球面；第二内球面与第三球状侧面相配合，在拉边杆轴线所在的任意平面上，第二内球面的弧心角大于第三球状侧面的弧心角。本发明简化了拉边机的机体结构，拉边头多自由度旋转时，拉边杆不会受到锡槽波纹边封的额外的侧部力，内旋转轴与拉边头运动更加稳定。

主权项

一种多自由度旋转装置，包括拉边杆和拉边头，拉边杆内设有与拉边杆同轴的转轴孔，转轴孔内设有内旋转轴，内旋转轴的外部套装有支撑轴承；其特征在于，所述拉边杆和拉边头通过关节件连接；所述拉边杆的右端面中部向内凹陷，在转轴孔周围形成凹部；所述关节件的外周面形成第三左端面、第三球状侧面及第三右端面，第三右端面与拉边头连接；第三左端面及部分第三球状侧面套入所述凹部内，第三球状侧面的外部套装有与拉边杆端面可拆卸连接的关节压板，所述关节压板的右端面位于第三球状侧面球心的右侧；所述凹部内侧面和关节压板的内侧面形成第二内球面；第二内球面与第三球状侧面之间形成所述关节件多自由度旋转的外旋转轨道；在拉边杆轴线所在的任意平面上，第二内球面的弧心角大于第三球状侧面的弧心角；所述关节件包括外部的关节球头和内部的内环，关节球头的内球面与外球面平行，关节球头的外球面为第三球状侧面；内环固定套装在内旋转轴的左端头部，在拉边杆轴线所在的任意平面上，内环的外球面弧心角小于关节球头内球面的弧心角；内环的外球面和关节球头的内球面之间形成所述关节件多自由度旋转的内旋转轨道；所述拉边杆内还安装有贯穿拉边杆的导杆，所述导杆的一端对准关节球头的左端面，另一端与能驱动导杆左右运动的动力装置连接；所述导杆包括至少两对，其中一对中的两个导杆分别位于转轴孔的两侧，另一对中的两个导杆分别位于转轴孔的另两侧；在垂直于拉边杆轴线的横截面上，其中一对中的两个导杆的圆心连线与另一对中的两个导杆的圆心连线相互垂直。