[发明专利]一种医疗按摩床

摘要

一种医疗按摩床是将床、delta三自由度并联机构和机械抓手进行组合，再配合控制系统构成。其主要由床身、滑动支架、delta三自由度并联机构、旋转台、驱动机构、机械抓手和控制系统组成。床身的床腿上固连万向脚轮，可实现医疗按摩床的整体移动。所述滑动支架可沿床身的长度方向移动。所述delta三自由度并联机构安装于滑动支架上，其具有空间内三个平移自由度，从而可以调整按摩的位置。delta三自由度并联机构的动平台上安装有旋转台，旋转台可实现沿Z方向的转动，从而可以调整拿捏的方向。机械抓手和旋转台之间安装有弹簧和导向柱，其可实现机械抓手在Z方向上的柔性运动。该医疗按摩床可实现锤击、揉压和仿人手拿捏动作，具有按摩行程大，按摩频率快等优点。

主权项

1.一种医疗按摩床，其特征在于，所述一种医疗按摩床主要由床身(1)、滑动支架(2)、delta三自由度并联机构(3)、旋转台(4)、驱动机构(5)、机械抓手(6)和控制系统组成；所述床身(1)的床腿上固连带有锁止功能的万向脚轮(101)，可实现医疗按摩床的整体移动；所述滑动支架(2)上部有用于安装delta三自由度并联机构(3)的安装板(201)，所述滑动支架(2)下部有用来和床身(1)上的导轨(102)相配合滑块(202)；所述导轨(102)固定于床身(1)长度方向的两侧，所述滑动支架(2)借助于导轨(102)和滑块(202)可沿床身的长度方向移动；所述床身(1)底部的一侧安装有丝杠(103)和伺服电机(104)，滑板(105)一端和丝杠(103)配合，另一端和滑动支架(2)固连；伺服电机的转动(104)带动丝杠(103)转动，从而通过滑板(105)带动滑动支架(2)沿导轨(102)滑动；所述delta三自由度并联机构(3)安装于滑动支架(2)的安装板(201)上；所述旋转台(4)穿过动平台(302)与固定于动平台(302)上的驱动机构(5)相连；在驱动机构(5)的驱动下，旋转台(4)可实现沿Z方向(竖直方向)的转动，从而可以调整机械抓手(6)拿捏的方向。