[发明专利]一种全自动砌砖机器人

摘要

本发明公开了一种全自动砌砖机器人，由转台、运输台、第一机械臂、第一大臂、第一小臂、末端臂、旋转电机架、第一旋转电机、第二旋转电机、滑轮架、第一定滑轮、第二定滑轮、第一拉绳、第二拉绳、第三旋转电机、第四旋转电机、第一机械夹、机械链条、第一滚筒、第二滚筒、机械手、裁剪机、第二机械臂、进料管、液压泵、出料管、控制箱、三维扫描仪组成，采用三维计算机辅助设计，计算房子的形状和结构，通过电脑将要建造房子的三维模型导入控制箱中，利用三维扫描仪进行3D扫面周围环境，精确的计算每一块砖头的位置，利用伸缩臂拿起砖头，用液压泵挤出砂浆或胶黏剂涂在待粘接的砖块上，而后顺序放置砖块，同时，通过裁剪机自动裁切砖块。

主权项

1.一种全自动砌砖机器人，特征是：包括转台、运输台、第一机械臂、第一大臂、第一小臂、末端臂、旋转电机架、第一旋转电机、第二旋转电机、滑轮架、第一定滑轮、第二定滑轮、第一拉绳、第二拉绳、第三旋转电机、第四旋转电机、第一机械夹、机械链条、第一滚筒、第二滚筒、机械手、裁剪机、第二机械臂、进料管、液压泵、出料管、控制箱、三维扫描仪，转台安装在卡车背上背上，用于辅助第一大臂旋转，使得第二机械臂能到达放置砖块的位置，运输台安装在转台上，用于放置并运输需要砌墙的砖块，第一机械臂安装在转台上，用于捡起砖块并放置在运输台上，第一大臂、第一小臂、末端臂依次通过螺栓连接，且第一大臂的一头焊接在转台上，旋转电机架安装在转台上，用于放置第一旋转电机和第二旋转电机，滑轮架安装在第一大臂上，且与第一小臂相邻处，用于放置第一定滑轮和第二定滑轮，第一拉绳跨过第一定滑轮连接第一旋转电机的转轴和第一小臂上，由第一旋转电机拉动第一拉绳来控制第一小臂的升降，第二拉绳跨过第二定滑轮连接第二旋转电机的转轴和末端臂上，由第二旋转电机拉动第二拉绳来控制末端臂的升降，第三旋转电机安装在第一大臂上且与运输台相邻，第四旋转电机安装在末端臂上且与机械手相邻，机械链条在第三旋转电机与第四旋转电机之间循环移动，第一机械夹固定在机械链条上，用于夹住需要砌墙的砖块移动，第一滚筒安装在第一大臂和第一小臂连接处，用于辅助机械链条滑动，第二滚筒安装在第一小臂和末端臂连接处，用于辅助机械链条滑动，由第三旋转电机与第四旋转电机带动带有第一机械夹的机械链条跨过第一滚筒、第二滚筒移动，将砖块运输到砌墙位置，裁剪机安装在末端臂上，用于对砖块进行切割，机械手安装在末端臂上，且处于裁剪机与第四旋转电机之间，用于取下第一机械夹夹住的砖块，第二机械臂固定在裁剪机表面，用于将砌墙砖块按顺序放置，液压泵安装在转台上，进料管与液压泵进口连接，出料管与液压泵的出口连接，由液压泵通过进料管将所需的砂浆或胶黏剂挤压到出料管，由出料管为砖块提供砂浆或胶黏剂，控制箱安装在转台上，三维扫描仪安装在裁剪机顶部，三维计算机辅助设计，计算房子的形状和结构，通过电脑将要建造房子的三维模型导入控制箱中，控制箱控制三维扫描仪进行3D扫面周围环境，精确的计算每一块砖头的位置，再由控制箱控制转台转动、控制第一旋转电机、第二旋转电机分别带动第一拉绳、第二拉绳移动，进而带动分别第一小臂、末端臂移动，从而将第二机械臂移动到需要砌墙的位置；控制第一机械夹夹住砖块，并控制第三旋转电机、第四旋转电机转动，协同带动机械链条将砖块从第三旋转电机移动至第四旋转电机处；控制机械手取下第一机械夹夹住的砖块，然后送入裁剪机，由控制箱控制裁剪机对砖块进行切割；控制液压泵通过进料管将所需的砂浆或胶黏剂挤压到出料管出口；控制第二机械臂拿起裁剪机切割好的砖块移动至出料管出口进行涂抹砂浆或胶黏剂，由第二机械臂将涂抹好砂浆或胶黏剂的砖块依次放置。