[发明专利]一种炮膛自动清洁保养方法及机器人装置

摘要

本发明公开一种炮膛自动清洁保养方法及机器人装置，前足机构、后足机构均与机架之间设有三个前电推杆，前、后钢刷筒均与机架构成转动副，前、后足机构上均安装有三个摄像头，撑片与各自对应的足机架构成移动副，旋拉电机驱动撑片夹紧或松开炮膛内壁，机架内部设有两个储液仓，分别储存金属微粒和火药残渣的清洗剂和防锈油，前、后足机构的两个旋拉电机的有规律转动配合前电推杆和后电推杆的有规律伸缩，可使炮膛自动清洁机器人装置(本发明)在炮膛内自由移动，去程时清洗剂排放至炮膛内，在两个钢刷筒作用下，完成对炮膛内壁的清洁，回程时防锈油排放至炮膛内，在两个钢刷筒的作用下，使防锈油均匀涂抹于炮膛内壁。

主权项

1.一种炮膛自动清洁保养方法，其特征在于：当本发明对炮膛进行清洁的时候，按照以下步骤进行：1)三个前电推杆(2)和三个后电推杆(5)收缩，然后将本发明从起始端放入炮膛(22)之内，后足机构的旋拉电机(12)转动，使后足机构(6)中的撑片(9)向外张开夹紧炮膛(22)内壁；2)三个前电推杆(2)伸长到极限位置，前足机构(1)的旋拉电机(12)转动，使前足机构(1)中的撑片(9)向外张开夹紧炮膛内壁；3)三个前电推杆(2)收缩到极限位置、三个后电推杆(5)伸长到极限位置，与此同时第一电机(19.1)驱动前钢刷筒(3.1)转动、第四电机(19.2)驱动后钢刷筒(3.2)转动、第二电机(16.1)驱动前活塞转动，使前储液仓(20.1)中的清洗剂通过前仓出液孔(4.1)逐渐排出；4)通过前足机构上的摄像头(21)观察到某段炮膛(22)内壁上附着的残渣微粒较多时，通过前电推杆(2)和后电推杆(5)相互配合地伸长或收缩，使前钢刷筒(3.1)和后钢刷筒(3.2)能够往复对炮膛(22)该段内壁进行重点清理，直到通过后足机构(6)上的摄像头(21)观察到该段炮膛(22)内壁清洁干净；5)后足机构(6)中的旋拉电机(12)转动，使后足机构(6)中的撑片(9)向内收缩，但使后足机构(6)中的毛毡片(10)仍然紧贴炮膛内壁，三个后电推杆(5)收缩到极限位置，在此过程中后足机构(6)的毛毡片(10)将炮膛内壁残留的清洁剂和残渣微粒擦拭干净。6)重复以上步骤，直到本发明从炮膛起始端移动到终点端，完成对炮膛的清洁工作；当本发明对炮膛内壁涂抹防锈油的时候，按照以下过程进行：本发明完成对炮膛(22)内壁残渣微粒的清理过程后返程时，在从终点端向起始端的移动过程中，第二电机(16.1)不动作，第三电机(16.2)转动，逐渐将后储液仓(20.2)中的防锈油通过后仓出液孔(4.2)排出，在前钢刷筒(3.1)和后钢刷筒(3.2)的转动作用下，防锈油被均匀地涂抹于炮膛(22)内壁；当本发明回到起始端后，完成对炮膛(22)内壁涂抹防锈油的工作。