[发明专利]水稻插秧机的插秧秧苗株距与穴秧苗数的检测方法和装置

摘要

本发明公开一种水稻插秧机的插秧秧苗株距与穴秧苗数的检测方法和装置，首先检测启动模块不断检测插秧机的工作状态和行驶速度，当插秧机处于插秧工作状态时，摄像头开始对插秧机作业区域进行实时拍摄，嵌入式控制器对采集到的秧苗RGB图像进行灰度化、二值化处理，提取秧苗轮廓图像，并根据轮廓陡变度的算法计算获得插秧机栽插秧苗株距和穴秧苗数，语音提示模块播报当前秧苗株距与穴秧苗数，使得插秧驾驶员根据反馈信息及时调整和管控插秧机工作参数。相对现有技术，本发明技术方案实现了插秧机栽插质量的自动检测，为插秧机田间工作的稳定性和可靠性提供保证。

主权项

1.水稻插秧机的插秧秧苗株距与穴秧苗数的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：检测启动模块不断检测插秧机的工作状态和行驶速度，所述插秧机处于插秧工作状态时，检测程序启动，安装于所述插秧机插植部末端的摄像头开始拍摄已栽插秧苗的作业区域图像并传送至嵌入式控制器；S2：所述嵌入式控制器对所述摄像头采集到的RGB图像进行图像灰度化和图像二值化处理，再对二值化后的秧苗图像进行形态学开运算去除噪声，通过对形态学开运算后的秧苗图像进行连通区域标记,再通过形态学孔洞填充保证秧苗连通区域的完整性，计算形态学孔洞填充后秧苗图像的连通区域参数再使用面积滤波算法去除高亮点；S3：计算所述步骤S2得到的秧苗图像的连通区域参数，判断当前图像是否满足继续求株距、穴秧苗数的要求；S4：对满足要求的图像使用Canny算法提取满足要求的秧苗图像轮廓，通过基于轮廓陡变度求轮廓关键点的算法，提取秧苗轮廓的关键点；S5：对秧苗叶片特征进行分析，以关键点前后像素的欧式距离为条件，将轮廓的关键点分为叶片的叶尖点和秧苗的栽插点，实现对秧苗栽插点的定位，计算秧苗区域的叶片数；所述嵌入式控制器结合检测所述启动模块测量得到插秧机速度计算出秧苗株距、穴秧苗数，并且根据实际检测参数控制语音提示模块进行播报。