[发明专利]三维建图方法、装置、系统、云端平台、电子设备和计算机程序产品在审

专利信息
申请号: 201780002718.6 申请日: 2017-12-29
公开(公告)号: CN108337915A 公开(公告)日: 2018-07-27
发明(设计)人: 高军强;廉士国;林义闽 申请(专利权)人: 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
主分类号: G06T17/00 分类号: G06T17/00;G01S17/06;G01C21/16
代理公司: 北京新知远方知识产权代理事务所(普通合伙) 11397 代理人: 申楠;侯俊丽
地址: 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 三维建图方法、装置、系统、云端平台、电子设备和计算机程序产品,所述方法包括:利用单线激光雷达进行定位,得到单线激光雷达在世界坐标系下的位姿信息,并根据单线激光雷达坐标系与基准视觉坐标系的第一位姿关系,得到基准视觉坐标系与所述世界坐标系的第二位姿关系;使用多个视觉传感器采集不同角度的多个三维点云数据,将多个三维点云数据统一到所述基准视觉坐标系中,得到统一的三维点云数据;根据第二位姿关系,将统一的三维点云数据转换到世界坐标系中,得到视觉传感器重建的三维地图。通过将视觉和激光雷达定位建图进行融合,采用激光雷达定位的方式提高定位精确度,而使用视觉传感器进行三维重建,能够实现高效率的三维地图重构。
搜索关键词: 激光雷达 三维点云数据 世界坐标系 视觉传感器 位姿关系 视觉 单线 计算机程序产品 电子设备 三维地图 云端 三维 三维重建 位姿信息 高效率 统一 重构 采集 融合 重建 转换
【主权项】:
1.一种三维建图方法,其特征在于,所述方法包括:利用单线激光雷达进行定位,得到所述单线激光雷达在世界坐标系下的位姿信息,并根据单线激光雷达坐标系与基准视觉坐标系的第一位姿关系,得到基准视觉坐标系与所述世界坐标系的第二位姿关系;使用多个视觉传感器采集不同角度的多个三维点云数据,将所述多个三维点云数据统一到所述基准视觉坐标系中,得到统一的三维点云数据;根据所述第二位姿关系,将所述统一的三维点云数据转换到所述世界坐标系中,得到视觉传感器重建的三维地图。
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