[实用新型]一种越障型外骨骼辅助训练机器人

摘要

本实用新型公开了一种越障型外骨骼辅助训练机器人，包括鞋体组件，其特征在于：所述鞋体组件的两侧设置有踝关节组件，所述踝关节组件的上端转动连接有小腿，所述小腿通过膝关节转动连接有大腿组件，所述大腿组件上设置有第一油缸和第二油缸，且大腿组件的前、后侧分别固定安装有第一安装座、第二安装座，所述大腿组件的内侧设置有大腿绑带，大腿组件的顶端设置有髋关节组件，所述安装盒内设置有控制系统，且外部设置有控制器，所述背部支架底部设置有越障轮。本实用新型涉及外骨骼机器人技术领域，该越障型外骨骼辅助训练机器人，达到了平稳轻松跨越障碍物、减负的目的，提高了跃障时机身的稳定性、灵活性，简化了结构，减少了能量的损失。

主权项

1.一种越障型外骨骼辅助训练机器人，包括鞋体组件(1)，其特征在于：所述鞋体组件(1)的两侧设置有踝关节组件(2)，所述踝关节组件(2)的上端转动连接有小腿(3)，所述小腿(3)通过膝关节(4)转动连接有大腿组件(5)，所述大腿组件(5)上设置有第一油缸(20)和第二油缸(21)，所述大腿组件(5)的下端与膝关节(4)的竖直段顶部铰接相连，且大腿组件(5)的前侧固定安装有第一安装座(19)，所述第一油缸(20)的尾部铰接安装在第一安装座(19)上，且第一油缸(20)的输出端与大腿组件(5)的上部铰接相连，所述大腿组件(5)的后侧上部固定安装有第二安装座(22)，所述第二油缸(21)的尾部铰接安装于第二安装座(22)上，所述第二油缸(21)的输出端铰接安装在膝关节(4)的水平段末端，所述大腿组件(5)的内侧设置有大腿绑带(18)，所述大腿组件(5)的顶端设置有髋关节组件(17)，所述髋关节组件(17)设置有髋关节绑带(10)，所述髋关节绑带(10)的后侧还固定有背部支架安装块(14)，所述大腿组件(5)通过两个轴向螺钉(9)传动连接有背部支架(7)，所述两个轴向螺钉(9)外缘面套设有同步带轮(8)，所述的背部支架(7)顶端的安装盒(12)固定于背部支架安装块(14)上，所述安装盒(12)内设置有控制系统(13)，且外部设置有控制器(11)，所述背部支架(7)的顶端固定连接有扶手(15)，所述背部支架(7)底部设置有越障轮(6)；所述越障轮(6)包括外支撑轮体(601)，所述外支撑轮体(601)同轴转动连接有转动轴(608)，沿所述转动轴(608)半径方向呈辐射状设置的多个大径伸缩板(603)，每个所述大径伸缩板(603)上均设置有滑动板(605)和弧形板(606)，且所有弧形板(606)始终位于同一圆形轮廓上，所述滑动板(605)一端与弧形板(606)的凹面连接，另一端穿过外支撑轮体(601)上的滑动通道后通过变径曲柄(604)与套设在转动轴(608)上的滑套(602)连接。