[实用新型]五自由度机械臂装置

摘要

一种五自由度机械臂装置，包括基座；升降座上下位移驱动机构，设在基座上；升降座，设在升降座上下位移驱动机构上；滑台固定座回转驱动机构，设在升降座上；滑台固定座，与滑台固定座回转驱动机构连接；机械手爪臂翻转机构固定在机械手爪臂前后往复移动驱动机构上，机械手爪臂前后往复移动驱动机构与滑台固定座固定；机械手爪臂的后端与机械手爪回转驱动机构固定，机械手爪设置在机械手爪臂上且与机械手爪回转驱动机构传动连接，机械手爪回转驱动机构与机械手爪臂翻转机构固定连接。省工省时和省力且还能保障安全；能保障机械手爪体现上下、基面旋转、前后、翻转和吸取旋转五个自由度的调整，将待冲压工件准确地引入模具内。

主权项

一种五自由度机械臂装置，其特征在于包括一基座(1)；一升降座上下位移驱动机构(2)，该升降座上下位移驱动机构(2)设置在所述的基座(1)上；一升降座(3)，该升降座(3)设置在所述升降座上下位移驱动机构(2)上；一滑台固定座回转驱动机构(4)，该滑台固定座回转驱动机构(4)设置在所述升降座(3)上；一滑台固定座(10)，该滑台固定座(10)与所述的滑台固定座回转驱动机构(4)连接；一机械手爪臂翻转机构(5)和一机械手爪臂前后往复移动驱动机构(6)，机械手爪臂翻转机构(5)固定在机械手爪臂前后往复移动驱动机构(6)上，而该机械手爪臂前后往复移动驱动机构(6)与所述滑台固定座(10)固定；一机械手爪臂(7)、一机械手爪(8)和一机械手爪回转驱动机构(9)，机械手爪臂(7)的后端与机械手爪回转驱动机构(9)固定，机械手爪(8)设置在机械手爪臂(7)上并且与机械手爪回转驱动机构(9)传动连接，而使机械手爪回转驱动机构(9)与所述机械手爪臂翻转机构(5)固定连接。