[实用新型]下颌开闭口康复机器人

摘要

本新型公开一种下颌开闭口康复机器人，适用于需要进行下颌开闭口方向康复训练的颞下颌关节紊乱综合征患者。其结构主要由两个伺服电机、两个减速器、两对丝杠螺母、连杆一、连杆二、弹簧一、弹簧二、下颌连接件、下颌支撑件、牙托、牙托连接件、弹簧固定件以及机架组成，所述减速器与丝杠固定联接；所述丝杠与螺母配合联接；所述两个螺母分别与连杆一和连杆二铰链联接；所述两个连杆铰链联接；所述弹簧一分别与下颌连接件和下颌支撑件固定联接；所述弹簧二分别与弹簧固定件和牙托连接件固定联接；所述牙托和牙托连接件固定联接。本装置结构紧凑，操作方便、安全性高，成本低廉，可以用于医院或家庭中的康复训练。

主权项

1.一种下颌开闭口康复机器人，包括驱动部分、传动部分、执行部分，其特征在于：所述驱动部分采用伺服电机一（1）和伺服电机二（7）；所述传动部分由减速器一（2）、丝杠一（4）、螺母一（5）、连杆一（6）、连杆二（11）、螺母二（10）、丝杠二（9）、减速器二（8）组成；所述执行部分由弹簧固定件（18）、弹簧二（17）、牙托连接件（16）、牙托（15）、下颌支撑件（14）、弹簧一（13）、下颌连接件（12）组成，所述减速器一（2）与丝杠一（4）固定联接；所述丝杠一（4）与螺母一（5）配合联接；所述螺母一（5）与连杆一（6）铰链联接；所述连杆一（6）与连杆二（11）铰链联接；所述连杆二（11）与螺母二（10）铰链联接；所述螺母二（10）与丝杠二（9）配合联接；所述丝杠二（9）与减速器二（8）固定联接；所述弹簧固定件（18）分别与弹簧二（17）、连杆二（11）固定联接；所述牙托连接件（16）分别与牙托（15）、弹簧二（17）固定联接；所述下颌支撑件（14）与弹簧一（13）固定联接；所述弹簧一（13）与下颌连接件（12）固定联接；所述下颌连接件（12）与连杆二（11）固定联接；所述伺服电机一（1）通过减速器一（2）驱动丝杠一（4）转动，所述丝杠一（4）的转动带动螺母一（5）上下移动，螺母一（5）的运动通过连杆一（6）将运动传递给连杆二（11）；同时，所述伺服电机二（7）通过减速器二（8）驱动丝杠二（9）转动，所述丝杠二（9）的转动带动螺母二（10）作直线运动，所述螺母二（10）带动连杆二（11）一起运动；所述牙托（15）、牙托连接件（16）、弹簧二（17）、弹簧固定件（18）都彼此固定，并最终固定在连杆二（11）上，通过改变两个伺服电机的输入，牙托（15）会分别形成下颌切碎阶段运动轨迹A和下颌研磨阶段运动轨迹B，人的下颌随着牙托（15）运动，即实现患者下颌在矢状面沿轨迹A或B运动的康复训练。