[实用新型]一种吊顶式腹腔镜手术机器人

摘要

本实用新型公开了一种吊顶式腹腔镜手术机器人，包括滑轨固定板、纵向移动滑轨、纵向移动滑块、横向移动滑轨和横向移动滑块，竖向推拉杆固定安装在横向移动滑块的底部，竖向推拉杆的底端安装有支臂旋转支架，支臂旋转支架上通过支臂轴铰接安装有三个旋转支臂，旋转支臂的底部一端固定设置有伸缩杆，伸缩杆的底部安装有手术操作手。本实用新型结构占用空间小，对人员的走动及视野影响很小，相比悬臂式机器人结构更加稳定与简单，运行平稳、定位精确，具有更好的灵巧性，能够安全完成更精细和复杂的操作，本结构采用微创方式大大的解决了腹腔手术伤口大、难愈合的问题，减少了对人员技术的要求。该手术机器人设计新颖合理，成本低廉，便于推广使用。

主权项

1.一种吊顶式腹腔镜手术机器人，其特征在于：包括两个对称设置的滑轨固定板，滑轨固定板上固定安装有纵向移动滑轨(1)，每个纵向移动滑轨(1)上安装有纵向移动滑块(2)，纵向移动滑块(2)能够在纵向移动滑轨(1)上实现纵向移动，两个对称设置的横向移动滑轨(3)固定安装在两个纵向移动滑块(2)的底部，横向移动滑轨(3)与纵向移动滑轨(1)具有相同的结构构造，两个对称设置的横向移动滑轨(3)之间安装有横向移动滑块(4)，横向移动滑块(4)能够在横向移动滑轨(3)上实现横向移动，竖向推拉杆(5)固定安装在横向移动滑块(4)的底部，竖向推拉杆(5)的底端安装有支臂旋转支架(6)，支臂旋转支架(6)中部位置开设有旋转支臂安装槽，旋转支臂安装槽中通过支臂轴铰接安装有三个旋转支臂(7)，每个旋转支臂(7)可围绕各自支臂轴做旋转运动，旋转支臂(7)的底部一端固定设置有伸缩杆(8)，伸缩杆(8)的底部安装有手术操作手(9)；纵向移动滑轨(1)包括方形槽钢架(10)，方形槽钢架(10)固定安装在滑轨固定板上，纵向移动滑轨(1)还包括上部导轨(11)和下部导轨(12)，上部导轨(11)和下部导轨(12)对称固定设置在方形槽钢架(10)的侧部上下部位，上部导轨(11)的底部设有导轨齿条(111)，上部导轨(11)的上部和下部导轨(12)的下部均设有导轮凸块(121)；纵向移动滑块(2)包括纵向滑块安装板(21)，纵向滑块安装板(21)的一侧板面上固定设置有纵向移动电机(20)，纵向移动电机输出轴(201)穿过纵向滑块安装板(21)，纵向移动齿轮(22)通过销固定安装在纵向移动电机输出轴(201)上，纵向移动齿轮(22)与导轨齿条(111)啮合相接，纵向滑块安装板(21)的四个角部均固定有导轮轴(23)，导轮轴(23)上均通过轴承安装有导轮(24)，导轮(24)外周开设有导轮凹槽(240)，上部导轨(11)和下部导轨(12)的导轮凸块(121)均嵌入安装在导轮凹槽(240)内。