[实用新型]用于玻璃幕墙清洁机器人的纯机械自适应越障装置

摘要

用于玻璃幕墙清洁机器人的纯机械自适应越障装置，设有底座，限位机构和多级放大机构设置在底座上，所述多级放大机构包括一级放大机构和二级放大机构，一级放大机构包括越障支撑杆、受压连接块、铰链一、铰链二，二级放大机构包括滑块、铰连三、连杆，采用纯机械设计，通过一级放大机构贴紧障碍物抬起，再经二级放大机构动作放大，紧贴障碍物表面进行越障，在越障后自动复位，实现再次的越障行为。

主权项

1.用于玻璃幕墙清洁机器人的纯机械自适应越障装置，设有底座，限位机构和多级放大机构设置在底座上，其特征在于：所述多级放大机构包括一级放大机构和二级放大机构，一级放大机构包括越障支撑杆、受压连接块、铰链一、铰链二，越障支撑杆的一端与受压连接块固连，受压连接块与机器人的清洁装置或滚轮连接，越障支撑杆的另一端和连杆分别通过铰链一和铰链二连接在一体杆的两端，一体杆呈“L”形弯折，其弯折处通过光轴连接在底座上，二级放大机构包括滑块、铰连三、连杆，滑块与连杆的一端通过铰链三连接，连杆的另一端通过铰链二连接一体杆，使一体杆绕光轴转动；所述限位机构包括一级限位机构和二级限位机构，一级限位机构设置在一级放大机构处，二级限位机构设置在二级放大机构后方，一级限位机构包括齿轮齿条机构和摇杆滑块机构，齿轮齿条机构包括齿轮、齿条、限位弹簧、支撑轴，支撑轴设在越障支撑杆上方，齿轮穿设在支撑轴上并与设置在底座上的齿条啮合，限位弹簧一端与齿条连接，其另一端与底座连接，摇杆滑块机构包括棘爪、圆弧槽、光杆、以及直槽，圆弧槽开设在越障支撑杆侧方的底座上，该圆弧槽内卡设有可沿圆弧槽滑动的光杆，光杆的一端卡设在圆弧槽内，其另一端滑动设置在越障支撑杆上开设的直槽内，棘爪的一端与支撑轴，其另一端未越障时与越障支撑杆接触，限制越障支撑杆转动，越障时，光杆在圆弧槽和直槽中滑动，使棘爪脱离越障支撑杆，二级限位机构包括短压缩弹簧、长压缩弹簧、挡板、滑杆，在底座上开设有U形滑槽，在滑槽的一侧设有挡板，在挡板上固定有两根相平行的滑杆，滑块滑动套设在滑杆上，在滑块的两侧分别设有一对短压缩弹簧和一对长压缩弹簧各两段在两根滑杆上，短压缩弹簧两端分别与滑块和底座连接，长压缩弹簧两端分别与挡板和滑块连接。