[实用新型]动力外骨骼

摘要

本实用新型涉及一种动力外骨骼，用于辅助穿戴者的移动，包括：腰部支撑架，腰部支撑架能够与穿戴者的腰部相抵接；腿部屈伸机构，可转动地设置于腰部支撑架上；脚部支撑机构，可转动地设置于腿部屈伸机构上；及用于与穿戴者的髋部相抵接的辅助支撑机构，设置于腰部支撑架上，辅助支撑机构相对腰部支撑架的位置可调整。上述动力外骨骼通过辅助支撑机构的设置，可以有效减轻穿戴者的腿部负荷，从而可以提高穿戴者的舒适性，继而提高穿戴者的康复训练效果。 1

主权项

1.一种动力外骨骼，用于辅助穿戴者的移动，其特征在于，包括：

腰部支撑架，所述腰部支撑架能够与所述穿戴者的腰部相抵接；

腿部屈伸机构，可转动地设置于所述腰部支撑架上；

脚部支撑机构，可转动地设置于所述腿部屈伸机构上；及

用于与所述穿戴者的髋部相抵接的辅助支撑机构，设置于所述腰部支撑架上，所述辅助支撑机构相对所述腰部支撑架的位置可调整。

2.根据权利要求1所述的动力外骨骼，其特征在于，所述腿部屈伸机构包括：

大腿连接杆，可转动地设置于所述腰部支撑架上；

第一驱动件，与所述大腿连接杆相联动，所述第一驱动件能够驱动所述大腿连接杆相对所述腰部支撑架转动；

小腿连接杆，可转动地设置于所述大腿连接杆上；及

第二驱动件，与所述小腿连接杆相联动，所述第二驱动件能够驱动所述小腿连接杆相对所述大腿连接杆转动。

3.根据权利要求2所述的动力外骨骼，其特征在于，所述腿部屈伸机构还包括大腿绑带和小腿绑带，所述大腿绑带设置于所述大腿连接杆上，所述大腿绑带用于将所述穿戴者的大腿部和所述大腿连接杆固定连接，所述小腿绑带设置于所述小腿连接杆上，所述小腿绑带用于将所述穿戴者的小腿部和所述小腿连接杆固定连接。

4.根据权利要求1所述的动力外骨骼，其特征在于，所述辅助支撑机构包括：

第一压紧块，设置于所述腰部支撑架的一侧，所述第一压紧块上开设有第一固定孔；

第二压紧块，设置于所述第一压紧块远离所述腰部支撑架的一侧，所述第二压紧块上开设有第二固定孔；

调节柱，夹持于所述第一压紧块和所述第二压紧块之间；

坐垫组件，设置于所述调节柱上，所述调节柱相对所述腰部支撑架沿第一方向可移动，以使所述坐垫组件能够靠近或远离所述腰部支撑架；及

第一紧固件，所述第一紧固件穿设所述第一固定孔和所述第二固定孔，以使所述第一压紧块和所述第二压紧块将所述调节柱压紧。

5.根据权利要求4所述的动力外骨骼，其特征在于，所述辅助支撑机构还包括：

用于安装所述坐垫组件的第三压紧块，设置于所述调节柱上，所述第三压紧块相对所述调节柱沿第二方向可移动，以使所述坐垫组件能够靠近或远离所述腰部支撑架，所述第三压紧块上开设有第三固定孔；

第四压紧块，设置于所述调节柱远离所述第三压紧块的一侧，所述第四压紧块上开设有第四固定孔；及

第二紧固件，所述第二紧固件穿设所述第三固定孔和所述第四固定孔，以将所述第三压紧块固定于所述调节柱上。

6.根据权利要求5所述的动力外骨骼，其特征在于，所述坐垫组件包括：

垫板，可转动地设置于所述第三压紧块上；

移动板，所述移动板的一侧与所述垫板固定连接，所述移动板的另一侧与所述第三压紧块相连，所述移动板上开设有腰型孔，所述移动板能够通过所述腰型孔沿第三方向移动，以使所述垫板能够相对所述第三压紧块转动；及

第三紧固件，所述第三紧固件穿设所述腰型孔以固定所述移动板和所述第三压紧块。

7.根据权利要求1所述的动力外骨骼，其特征在于，所述脚部支撑机构包括脚部旋转组件和底板，所述脚部旋转组件可转动地设置于所述腿部屈伸机构上，所述底板设置于所述脚部旋转组件上，所述底板用于承载所述脚部。

8.根据权利要求7所述的动力外骨骼，其特征在于，所述脚部旋转组件包括：

第一连接件，可转动地设置于所述腿部屈伸机构上；

用于安装所述底板的第一辅助件，所述第一辅助件上开设有第一安装槽；

第一连接块，容置于所述第一安装槽中，所述第一连接块上开设有相互连通的第一辅助孔和第二辅助孔；

第一旋转轴，所述第一旋转轴穿设于所述第一辅助件并与所述第一辅助孔相配合，且所述第一辅助件能够相对所述第一旋转轴的轴线旋转；及

第二旋转轴，所述第二旋转轴穿设于所述第一连接件并与所述第二辅助孔相配合，第二旋转轴的延伸方向与所述第一旋转轴的延伸方向正交，且所述第一辅助件能够相对所述第二旋转轴的轴线旋转。

9.根据权利要求1所述的动力外骨骼，其特征在于，还包括腿部旋转组件，所述腿部旋转组件设置于所述腰部支撑架和所述腿部屈伸机构之间，所述腿部旋转组件包括：

用于安装所述腿部屈伸机构的第二辅助件，所述第二辅助件上开设有第二安装槽；

第二连接块，容置于所述第二安装槽中，所述第二连接块上开设有相互连通的第三辅助孔和第四辅助孔；

第三旋转轴，所述第三旋转轴穿设于所述第二辅助件并与所述第三辅助孔相配合，且所述第二辅助件能够相对所述第三旋转轴的轴线旋转；及

第四旋转轴，所述第四旋转轴穿设于所述腰部支撑架并与所述第四辅助孔相配合，第四旋转轴的延伸方向与所述第三旋转轴的延伸方向正交，且所述第二辅助件能够相对所述第四旋转轴的轴线旋转。

10.根据权利要求9所述的动力外骨骼，其特征在于，还包括腰部绑带，所述腰部绑带设置于所述腰部支撑架上，所述腰部绑带用于将所述腰部和所述腰部支撑架固定连接。