[发明专利]一种无人值守的株行距智能精准穴播系统

摘要

针对现有中小粒径种子穴播装置需要人工进行辅助的问题，本发明提供一种无人值守的株行距智能精准穴播系统，包括控制组件、通过控制组件控制前进的穴播装置、设置在穴播装置上的信息采集组件以及与控制组件、穴播装置信息采集组件电连接用于供电的电池组。本发明通过控制模块周期性采集差分全球定位装置发回的穴播装置的坐标，对穴播装置的行进方向进行检测，如果发现穴播装置行进偏移，则采集陀螺仪磁传感器的数据，对驱动行走装置的步进电机进行控制，以保证穴播装置的直线行走。本发明根据行走上设置的编码器对行走距离进行检测，如果发现穴播装置以及行走了预设的距离，控制模块通过控制步进电机，实现穴播装置的转弯，进行下一行的穴播。

主权项

一种无人值守的株行距智能精准穴播系统，包括控制组件、通过控制组件控制前进的穴播装置、设置在穴播装置上的信息采集组件以及与控制组件、穴播装置信息采集组件电连接用于供电的电池组（30）；其特征在于：所述的控制组件包括控制模块（14）；所述的穴播装置通过履带前进进行穴播；所述的履带分别通过两个步进电机分别进行控制；所述的步进电机均电连接至控制模块（14）；该穴播装置上的播种机构可以根据控制模块（14）的指令进行播种/停止播种的动作；所述的信息采集组件包括设置在穴播装置上的差分全球定位装置、加速度传感器、陀螺仪磁传感器以及编码器；所述的控制模块（14）周期性采集差分全球定位装置的信息确定穴播装置行走的路线是否为直线；如果发生偏移，控制模块（14）采集陀螺仪磁传感器的偏移信息并发出指令控制两个步进电机中的一个对穴播装置前进方向进行调整，保持穴播装置直线行走；在穴播装置保持直线行走时，所述的控制模块（14）采集加速度传感器的数据，向两个步进电机同时发出指令控制步进电机的前进速度，保证穴播装置单位时间内播种数量一定的情况下，通过行进速度对株距进行调整或在穴播装置行进速度一定的情况下，通过对穴播装置播种速度的调整对株距进行调整；所述的控制模块（14）持续的采集编码器发回的脉冲，对穴播装置的行进距离进行监控；在穴播装置行进距离达到设定的长度后，控制模块（14）确定穴播装置已经完成该行的穴播需要进行下一行穴播工作时，控制模块（14）向穴播装置发送指令，停止播种；该控制模块（14）同时向两个步进电机发送指令，根据需要控制其中一个步进电机不工作，另一个步进电机工作，完成转弯到位。