[发明专利]一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统有效
| 申请号： | 201711423117.0 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN108089544B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 周牡丹;高凤强;刘萍;王海玲;郭一晶;熊魁;陈健;裴文锦;王荦晏 | 申请（专利权）人： | 厦门大学嘉庚学院 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊;陈章霖 |
| 地址： | 363105 福建省漳州*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统，该方法包括：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比，本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量，在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹，从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 鞋底 机械人 轨迹 生成 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于厦门大学嘉庚学院，未经厦门大学嘉庚学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711423117.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
