[发明专利]全自动拆箱机双层包材抓放过程监测方法

摘要

本发明公开了一种全自动拆箱机双层包材抓放过程监测方法，包括以下步骤：S1：建立监测区域；S2：双层包材抓取；S3：抓取监测；S4：抓取判断；S5：移动；S6：放置；S7：放置监测；S8：放置判断。本发明具有实时高效，稳定可靠，能防止包材撞击损坏和伺服电机过载现象的优点。

主权项

1.一种全自动拆箱机双层包材抓放过程监测方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：建立监测区域：在全自动拆箱机的机械手（1）上以及放置工位（4）上建立漫反射光电，设定机械手（1）上的漫反射光电监测时由上而下形成的监测区域与双层包材（2）正常抓取状态的厚度匹配；设定放置工位（4）上的漫反射光电监测时由下而上形成的监测区域分别与上下层的单个包材（2）厚度匹配；S2：双层包材（2）抓取：机械手（1）下降伸至下方的纸箱（3）内对双层包材（2）进行抓取；S3：抓取监测：在机械手（1）完成抓取动作后，机械手（1）上的漫反射光电由上而下进行监测并实时反馈有无包材（2）阻挡信号和有无包材（2）倾斜信号，根据有包材（2）阻挡信号和无包材（2）倾斜信号设定有包材（2）标识符，根据无包材（2）阻挡信号和有包材（2）倾斜信号设定无包材（2）标识符；S4：抓取判断：根据获取的标识符进行判断，如果获取的是有包材（2）标识符，则机械手（1）继续进行后续动作，如果获取的是无包材（2）标识符则机械手（1）停止动作并发出报警信号，根据报警信号进行处理使包材（2）处于正常抓取状态；S5：移动：机械手（1）将包材（2）移至放置工位（4），在移动过程中，按照步骤S3和S4的规则进行监测和判断；S6：放置：机械手（1）将包材（2）下降放置到放置工位（4）上；S7：放置监测：在机械手（1）完成包材（2）放置动作后，放置工位（4）的漫反射光电由下而上进行监测并实时反馈上下层有无包材（2）阻挡信号，根据任一层有包材（2）阻挡信号设定有包材（2）标识符，根据两层均无包材（2）阻挡信号设定无包材（2）标识符；S8：放置判断：根据步骤S7中获取的标识符进行判断，如果获取的是有包材（2）标识符，则机械手（1）在下一次放置前停止动作并发出报警信号，根据报警信号进行处理使放置工位（4）的包材（2）移开后再进行放置，如果获取的是无包材（2）标识符，则机械手（1）继续进行放置。