[发明专利]一种基于机动动作链的无人机控制方法和无人机

摘要

本发明实施例公开的一种基于机动动作链的无人机控制方法和设备，涉及无人机控制技术，能够解决现有无人机控制技术指挥员的操纵负担大的问题。指挥员根据无人机状态和当前空中态势，决策后选择无人机将要执行的空战任务，针对空战任务可离线规划一条机动动作链，包含机动动作类型、参数和切换条件，并将此指令信息通过遥测天线发送给无人机，无人机收到后根据指令执行机动动作链并完成空战任务，该方法和设备主要用于无人机控制。

主权项

1.一种基于机动动作链的无人机控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1，指挥员根据无人机状态和当前空中态势，在地面控制站或空中控制站选择无人机将要执行的空战任务；步骤2，指挥员针对空战任务从第一机动动作库中选取机动动作，并在离线状态下，基于选取的机动动作生成一条机动动作链，并将所述机动动作链通过遥测天线发送给无人机，所述机动动作链是指一条按特定顺序执行的机动动作序列，机动动作链中，包含机动动作类型、机动动作的描述参数以及机动动作间的切换条件，所述描述参数用于体现机动动作的包括空间几何和时间在内的特性；步骤3，无人机通过传感器获取自身状态信息，结合第二机动动作库和自身状态信息从所述机动动作链中解析出当前机动动作的类型和描述参数；步骤4，无人机依据自身状态信息修改解析出的机动动作的描述参数；步骤5，无人机依据修改后的机动动作的描述参数和当前机动动作类型执行该机动动作；步骤6，无人机依据自身状态信息，判断当前机动动作与下一机动动作之间的切换条件是否满足，若不满足，继续当前机动动作，若满足，切换至下一机动动作，重复步骤3和步骤4内容，直至完成最后一个机动动作。