[发明专利]一种化工间歇过程的新型复合跟踪控制方法有效

专利信息
申请号: 201711327249.3 申请日: 2017-12-13
公开(公告)号: CN108803314B 公开(公告)日: 2021-07-23
发明(设计)人: 张日东;李平 申请(专利权)人: 杭州电子科技大学
主分类号: G05B13/04 分类号: G05B13/04
代理公司: 杭州奥创知识产权代理有限公司 33272 代理人: 王佳健
地址: 310018 浙*** 国省代码: 浙江;33
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明公开了一种化工间歇过程的新型复合跟踪控制方法。本发明首先利用局部非线性化方法建立化工间歇过程的离散模型,然后引入跟踪控制律,定义系统的状态误差和跟踪输出误差得到扩展的过程控制系统,最后采取一种补偿控制算法设计更新律,根据闭环系统模型以及稳定性条件求得控制器的增益进而得到更新律和控制律。与传统的控制策略相比,本发明所提出的新型复合跟踪控制策略可以通过使用沿过程方向的跟踪控制的跟踪反馈控制达到良好的跟踪特性,保证系统获得更好的控制性能。
搜索关键词: 一种 化工 间歇 过程 新型 复合 跟踪 控制 方法
【主权项】:
1.一种化工间歇过程的新型复合跟踪控制方法,其特征在于该方法具体是:步骤1建立化工间歇过程的模型,具体是:在化工间歇过程中,对执行器部分故障的系统建立离散状态空间模型形式如下:其中t表示有限离散时间,k是周期指数,k取任意自然数;i=1,2,…r;r是任意非零自然数;z(t,k)表示被控对象的状态;zj(t,k)是第j条弹性语言变量,j=1,2,...,p,p表示条件语言变量数;Mij(zj(t,k))是zj(t,k)在一种弹性语言集Mij中的隶属度函数;a是对应的稳定性系数;x(t+1,k)是第k个周期t+1时刻的状态;Ai,Aid,Bi,Ci分别对应表示系统的状态常数矩阵,状态延迟常数矩阵,输入常数矩阵和输出常数矩阵;x(t‑d(t),k)是第k个周期系统延迟后的状态;d(t)是时间延迟函数,dm≤d(t)≤dM,dM和dm分别表示延迟的上下界;x0,k和x(0,k)是第k个周期初始时刻的状态;xk(t)是第k周期t时刻的状态;x(t,k),yk(t),u(t,k)和ω(t,k)分别表示第k个周期t时刻化工间歇过程的状态,输出,输入和未知外部干扰;步骤2.设计化工间歇过程控制器,具体是:2.1当执行器部分故障时,引入跟踪控制律形式如下:其中,r(t,k)是第k个周期t时刻待设计的更新律;u(t,0)表示化工间歇过程中控制律的初始值;u(t,k‑1)是第k‑1个周期t时刻的跟踪控制律;2.2定义系统状态误差和系统输出跟踪误差,形式如下δ(x(t,k))x(t,k)‑x(t,k‑1)e(t,k)yrd(t,k)‑y(t,k)其中,δ(x(t,k))表示系统t时刻第k个周期状态误差的后向差分算子,x(t,k‑1)是第k‑1个周期t时刻的状态;e(t,k)是第k个周期t时刻系统的输出跟踪误差,yrd(t,k)是第k周期t时刻系统的跟踪输出轨迹,y(t,k)是第k周期t时刻系统的实际输出;2.3结合步骤1到2.2得到相邻周期的状态误差形式其中,δ(x(t+1,k))是第t+1时刻第k个周期状态误差的后向差分算子;Aid是状态延迟常数矩阵;x(t+1,k‑1)是第k‑1个周期t+1时刻的状态;这里的x(t‑d(t),k‑1)是第k‑1个周期系统延迟后的状态,δ(hi)=δ(hi(z(t,k)))‑δ(hi(z(t,k‑1))),为了表示方便,hi(z(t,k))用hi表示;2.4对于系统的输出跟踪误差,进一步处理成如下形式其中,e(t+1,k)是第k个周期t+1时刻的输出跟踪误差;yrd(t+1)是t+1 时刻给定的跟踪输出轨迹;y(t+1,k)是第k周期t+1时刻的实际输出;e(t+1,k‑1)是第k‑1个周期t+1时刻的输出跟踪误差;C=Ci,i=1,2…,r;2.5由步骤2.3和2.4,等价的扩展跟踪控制系统表示为其中,h(k‑1)满足hm≤h(k‑1)≤hM,hm和hM为其上下界,e(t+1,k‑1‑h(k‑1))是第k‑1‑h(k‑1)个周期第t+1时刻输出跟踪误差;2.6设计基于跟踪误差的更新律:其中,Ki是待求解的控制器增益;2.7由步骤2.6得到系统的整体更新律表示为2.8进一步作简化处理,令xh(t+1,k)表示第k个周期t+1时刻在h方向上的状态,xv(t,k+1)表示第k+1个周期t时刻在v方向上的状态;xh(t,k)和xv(t,k)分别是第k个周期t时刻沿方向h,v上的状态;xh(x(t‑d(t),k))表示第k个周期延迟d(t)时刻沿h方向的状态,xv(t+1,k‑1‑h(k‑1))表示第k‑1‑h(k‑1)个周期t+1时刻沿v方向的状态;则由步骤2.5到2.7,在更新律的作用下,系统模型表示为:其中,2.9根据闭环系统稳定条件,假设存在对称正定矩阵以及矩阵Yi,Yj∈Rm×(n+l),使得以下矩阵不等式成立其中,I表示一定维数的单位矩阵;T表示对应矩阵的转置;Lh和Lv分别是沿h方向和v方向的给定对称正定矩阵L;Sh和Sv分别是沿h方向和v方向的给定对称正定矩阵S;分别是沿h方向和v方向的给定对称正定矩阵M1分别是沿h方向和v方向的给定对称正定矩阵M2;Xh和Xv分别是沿h方向和v方向的给定对称正定矩阵X;R(n+l)×(n+l)是(n+l)×(n+l)实矩阵集合,Rm×(n+l)是m×(n+l)实矩阵集合,m,n,l为对应的维数;表示第j个经扩展的状态常数矩阵的转置,是第j个经扩展的输入常数矩阵的转置;*表示矩阵中相应的对称项;那么得到控制器的增益Ki=YiL‑1,Kj=YjL‑1;2.10重复步骤2.3到2.9可得系统的更新律r(t,k),进一步由步骤2.1得到化工间歇过程的最优控制律u(t,k)作用于被控对象。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州电子科技大学,未经杭州电子科技大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201711327249.3/,转载请声明来源钻瓜专利网。

同类专利
  • 一种基于深度残差网络的预测控制权重因子动态优化方法-202310830632.X
  • 徐帅;姚春醒;吴思佳;马光同 - 西南交通大学
  • 2023-07-07 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明公开了一种基于深度残差网络的预测控制权重因子动态优化方法,具体为:建立三电平逆变器馈电的永磁电机驱动系统预测数学模型,设计代价函数,获取数据样本;定义目标函数,对数据集进行归一化处理,将数据集分为训练集和交叉验证集;构建深度残差网络,将权重因子作为网络的输入层,以最小化均方根误差来确定残差网络的超参数,选择使目标函数最小的预测指标,作为最优权重因子组合;利用预测得到的最优权重因子建立数据库,通过查表法实现模型预测控制权重因子的动态优化。本发明实现了在电机复杂运行工况下高效、准确地预测出最优权重因子,并且能对预测的权重因子进行在线调整,实现了模型预测控制性能的动态优化。
  • 一种基于高速状态转换模型的AGV队列的避撞控制方法-202310885299.2
  • 赵晓敏;胡上弘;林育明;崔峥嵘;董方方;李斌鹤;潘畅;牛帅 - 合肥工业大学
  • 2023-07-19 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明属于自动控制领域,具体涉及一种基于高速状态转换模型的AGV队列的避撞控制方法及其控制器。该方法包括如下步骤:S1:基于牛顿‑欧拉方法构建AGV队列系统的动力学模型。S2:根据车辆间实际车距和理想车距的偏差建立误差函数,并构建避撞约束。S3:定义一个与理想车距及其误差有关的第一状态参数,构建高速状态转换模型;S4:通过高速状态转换模型对误差函数进行转换得到车间距动力学方程。S5:结合动力学模型以及车间距动力学方程中的状态参数构建满足全局避撞约束的自适应控制器。自适应控制器中包含线性控制项、反馈项和补偿项。本发明解决了现有AGV队列系统的控制精度不足,稳定性差,无法实现全局避撞的问题。
  • 一种多模态电力系统的异步控制方法、设备及存储介质-202310938757.4
  • 齐文海;沙明璇;孙海滨;杨东 - 曲阜师范大学
  • 2023-07-28 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明涉及电力自动化技术领域,具体为一种多模态电力系统的异步控制方法、设备及存储介质,其中,所述方法包括:建立多模态电力系统的离散时间隐半马尔科夫跳变系统;根据离散时间隐半马尔科夫跳变系统,设计依赖驻留时间的模态转移概率;根据所设计的模态转移概率,确定观测模态的发射概率;根据多模态电力系统受欺骗攻击影响,建立欺骗攻击模型;基于离散时间隐半马尔科夫跳变系统和欺骗攻击模型,设计观测模态依赖的异步控制器;根据所设计的观测模态依赖的异步控制器,确定异步控制器参数。所述方法建立异步机制下多模态电力系统的动态模型,设计出电力系统的异步控制策略,保证电力系统的稳定性。
  • 一种多智能体系统N分一致性控制方法-202310944922.7
  • 杨东升;何静;张化光;丁进良;周博文;朱叶盛;王昕;罗艳红;李广地;王迎春 - 东北大学
  • 2023-07-28 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明提供一种多智能体系统N分一致性控制方法,涉及多智能体系统控制技术领域。该方法首先建立多智能体系统N分对抗的通信网络拓扑图;然后确定智能体的动力学方程,确定多智能体系统N分对抗一致性稳定条件;并设计双间歇控制协议,确定多智能体系统的动力学方程,将多智能体系统的N分对抗一致性问题转变为一般一致性问题;再确定多智能体系统中各智能体的N分一致性误差及测量采样误差;并设计新型李雅普诺夫函数触发机制作为各智能体的事件触发机制;最后基于新型李雅普诺夫函数触发机制,使各智能体状态收敛至与目标位置向量,进而使多智能体系统中的各智能体位置形成对抗关系的对称可控空间,从而达到N分一致性。
  • 机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质-202310948439.6
  • 张亦正;李珽光;韩磊;周城 - 腾讯科技(深圳)有限公司
  • 2023-07-28 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 一种机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质,属于人工智能技术领域。该方法包括:获取真实环境的状态信息,真实环境被划分为多个网格,真实环境中包括至少一个机器人,状态信息用于指示该真实环境以及该至少一个机器人的状态;将状态信息输入至训练后的强化学习策略,该强化学习策略经过在仿真环境中训练后直接迁移至真实环境使用;通过强化学习策略根据状态信息,生成针对机器人的控制信息,该控制信息用于控制机器人在网格之间进行移动。上述方法避免了由于域随机化处理的参数设置不合理和不足以覆盖真实环境多样性而导致的性能下降问题,达到了将强化学习策略从仿真环境直接迁移到真实环境中使用,而不影响其性能的技术效果。
  • 一种适用于新能源汽车的抖动抑制方法-202310948918.8
  • 贺文翔 - 深圳硅山技术有限公司
  • 2023-07-31 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明公开了一种适用于新能源汽车的抖动抑制方法,涉及新能源汽车技术领域,包括以下步骤:进行抖动分析;建立二质量模型;基于步骤S2建立的二质量模型建立方程组;根据步骤S3建立方程组,建立主驱电机控制系统的传递函数;对步骤S4中建立的传递函数进行分析,得出振动频率点的公式;对振动频率点的公式进行验证;基于离散系统并使用高通滤波器提取速度信号,将其反馈到指令信号中,达到阻尼作用进行抖动抑制;对抖动抑制效果进行谐振验证。该适用于新能源汽车的抖动抑制方法,通过高通滤波器来提取速度信号,对转矩进行主动的补偿用以解决抖动问题,计算量较小,部署方便。
  • 一种粉磨系统最优参数库构建方法及系统-202310928556.6
  • 孙小培;孙梦夏;缪祯兰 - 凉山赛迪建材科技有限公司
  • 2023-07-26 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明公开了一种粉磨系统最优控制参数库构建方法及系统,涉及粉磨系统控制领域,包括:获取数据集并进行预处理;构建多个最优控制参数预测子模型并对其进行训练;对训练好的最优控制参数预测子模型进行加权相加,得到最优控制参数总预测模型;调整各子模型所对应的权重,获得最终的最优控制参数总预测模型;获取第一客户需求,将其输入到最终的最优控制参数总预测模型中,得到多个最优控制参数并进行关联存储,得到最优控制参数库;获取第二客户需求,以此参数库中进行检索,得到最优控制参数,将其输入至DCS系统,完成对粉磨系统的控制。本发明中通过构建数据库,其中包含了多种参数调试方案,可满足不同客户的需求,实现粉磨系统的自动化控制。
  • 基于非洲秃鹫优化算法的太空采矿机器人运动控制方法-202310062873.4
  • 刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;胡梦雅;格热戈尔茨·罗尔奇克 - 中国矿业大学
  • 2023-01-18 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明公开了一种基于非洲秃鹫优化算法的太空采矿机器人运动控制方法,包括根据太空采矿机器人的实际情况,建立其运动学模型。考虑小行星表面崎岖多变的实际情况,在建立电机传递函数的过程中,加入了校正网络环节来提高太空采矿机器人控制系统的整体性能;本发明采用改进的非洲秃鹫优化算法对系统参数进行优化选取;在非洲秃鹫算法的基础上,加入了非线性自适应递增惯性权重因子和反向学习竞争策略,有效增强了算法的局部搜索能力和全局搜索能力,避免算法的局部最优现象,提高了算法的运行时间和鲁棒性;通过改进算法对PID控制系统参数进行优化选取,避免了局部最优问题,增强了太空采矿机器人系统的控制及轨迹跟踪效果。
  • 一种基于改进禁忌搜索算法的污水处理控制方法-202310770198.0
  • 蔡伟鸿;段凤熙;黄惠倩 - 汕头大学
  • 2023-06-27 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明实施例公开了一种基于改进禁忌搜索算法的污水处理控制方法,包括步骤:初始化野狗种群位置,根据设定好的参数执行野狗优化算法,通过更新位置策略,野狗的位置得到了更新,重新计算每个野狗所在位置的适应度值并进行相应位置及适应度值进行更新,输出野狗算法得到的选择结果作为下一步禁忌搜索的初始值,利用邻域搜索方法在当前解的邻域内探索一组邻域解,直到找到满足特定条件的解为止,并更新禁忌表,在满足最大迭代次数后,输出溶解氧和硝态氮浓度的最优设定值,并计算操作成本以及出水水质。采用本发明,通过改进禁忌搜索算法来降低其对参数设置的敏感性,提高其在废水处理过程优化中的适应性和稳定性。
  • 基于未知输入重构补偿的舰载无人机舰尾流抑制方法-202310874593.3
  • 史爽;王海波;王新华;王全平;江驹 - 南京航空航天大学
  • 2023-07-17 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明公开了一种基于未知输入重构补偿的舰载无人机舰尾流抑制方法,步骤如下:S1,选择不同的配平点,对舰载无人机非线性模型的纵向通道进行配平,得到线性切换系统模型;S2,针对线性切换系统设计切换镇定控制律,使系统渐近稳定;S3,将着舰阶段的舰尾流等外部扰动建模为未知输入并引入到切换系统中,为该系统设计状态观测器;S4,基于状态观测结果,采用超螺旋滑模方法重构未知输入;S5,基于重构的未知输入,在切换镇定控制律中引入未知输入补偿,以抑制舰尾流等扰动的影响。本发明可以重构并补偿舰载无人机着舰阶段受到的舰尾流等未知扰动的影响,实现舰载无人机的平稳安全着舰。
  • 基于柔性收敛控制的CHP机组变负荷过程全联立动态优化方法-202210404057.2
  • 陈庆;黄悦华;张磊;叶婧;卢天林;刘兴韬;张子豪 - 三峡大学
  • 2022-04-18 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 基于工作点线性化建模的CHP机组变负荷动态过程特性研究方法,包括以下步骤:首先通过构建CHP机组机理模型,设计多变量协调控制模型及控制过程输出变量约束,形成CHP机组变负荷控制过程动态优化命题;然后,利用有限元正交配置法同时离散化状态变量和控制变量,形成的大规模NLP问题采用内点法进行求解;进一步,从平衡解的精度和计算效率的角度出发,在内点算法中引入了柔性收敛深度控制策略提高算法实时性。本发明一种基于柔性收敛控制的CHP机组变负荷过程全联立动态优化方法,能够多样化深入研究CHP变负荷应用问题,可用于指导机组工程实际控制操作;同时该方法能够在保证计算精度的前提下,大幅减少求解时间。
  • 一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法-202310336510.5
  • 朱明祥;王钰 - 南京师范大学泰州学院
  • 2023-03-31 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法,包括,基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型,构建无模型控制框架并定义跟踪误差方程;利用径向基神经网络观测器,实现对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰实时观测补偿;以跟踪误差方程和非线性函数为基础,结合齿轮巡检机器人系统N关节机械臂惯性矩阵、跟踪误差非线性函数比例项、跟踪误差非线性函数积分项、跟踪误差非线性函数初始项,构建有限时间收敛非线性全局滑模面;采用系统扰动自适应趋近律,设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂非线性全局滑模有限时间神经网络控制器#imgabs0#;验证了齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
  • 一种网络化环境下的非线性卡车拖车系统模糊控制方法-202310378639.2
  • 王晓磊;孙谷雨;马宗政 - 大连理工大学
  • 2023-04-11 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明提供了一种网络化环境下的非线性卡车拖车系统模糊控制方法,包括:将非线性卡车拖车系统建模为分段T‑S模糊模型,并设计带有状态自适应饱和的分段模糊状态反馈控制器,给出控制器设计条件。设计新的分段事件触发机制,其中事件触发规则遵循系统模型的状态变量所在的不同空间区域信息,研究事件触发模糊控制方案。本发明给出了一种新的事件触发控制方案,在系统遭受离群值影响的情况下,能够保证系统稳定性,同时克服了已有发明中需要将事件触发机制与控制器协同设计的问题。最后,通过实际的卡车拖车系统验证了本发明技术方法的有效性。
  • 动力供应系统的漂移检测系统和方法-202310462727.0
  • J·K·佩德 - IP传输控股公司
  • 2023-04-26 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 漂移检测系统和方法可以随时间监测动力供应系统的至少第一运行参数和第二运行参数,并根据第一运行参数和第二运行参数的值生成自适应模型。该自适应模型可以包括由第一运行参数的值和第二运行参数的值定义的数据点。数据点可以根据第一运行参数的指定范围被分组为多个箱,并且可以根据箱内的数据点为各个箱计算节点。可根据节点确定输出函数,并至少部分地根据输出函数与第二运行参数的最近值之间的偏移量检测出漂移事件。响应于漂移事件可生成控制信号,以控制动力供应系统和/或通知操作人员。
  • 一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法-202310550143.9
  • 宋晓娜;吴承霖;宋帅;张雷鸣;冯博洋;李阁强;孙鹏;郑丹菁 - 河南科技大学
  • 2023-05-16 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明公开了一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法,包括:建立含有外部未知扰动和执行器故障的四旋翼无人机动力学模型,引入有限时间预设性能函数约束跟踪误差,进行等效误差变换,基于自适应指令滤波反推控制技术,构造坐标变换,将四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统分解为两级子系统,构建两级子系统相应的李雅普诺夫函数,设计虚拟控制函数、误差补偿信号、自适应律和有限时间预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统的所有信号都是有限时间有界,能有效改善四旋翼无人机系统的暂态性能和稳态性能,能保证在四旋翼无人机发生执行器故障的情况下,仍然迅速、精准地跟踪参考轨迹。
  • 一种基于预设性能函数的二阶滑模控制方法、装置及设备-202311101346.6
  • 张亮;李丹钰;张哲;谢祎辰 - 中山大学
  • 2023-08-29 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本申请公开了一种基于预设性能函数的二阶滑模控制方法、装置及设备,方法包括:获取预设的动力学方程和预设的期望值,并结合得到误差动力学方程;获取单调递增的标量函数;获取预设性能函数,并将标量函数带入预设性能函数引理,得到指定时间预设性能函数;确定指定时间预设性能函数与预设的误差初值的乘积,以误差动力学方程减去乘积,得到指定时间误差动力学方程;根据指定时间误差动力学方程确定预定时间滑模控制器,以使指定时间误差动力学方程在预定时间之前收敛。本申请可以将预定时间控制器升级为指定时间控制器,解决二阶系统的高精度、高时间依赖控制问题,可广泛应用于系统控制技术领域。
  • 一种抽水蓄能机组调节系统智能预测控制方法及装置-202311111146.9
  • 陈杰;张楚;张学东;钱诗婕;彭甜;王熠炜;李茜;陈亚娟;葛宜达;陈佳雷 - 淮阴工学院
  • 2023-08-30 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明公开了一种抽水蓄能机组调节系统智能预测控制方法及装置,所述方法包括以下内容:首先,获取抽水蓄能机组调节系统运行数据,其次,建立时域卷积‑双向长短期神经网络TCN‑BiLSTM对系统未来状态趋势进行迭代预测,并作为深度智能预测控制DeepMPC的预测模型;然后,通过梯度下降算法实时优化模型和实际过程输出的误差在线实时调整TCN‑BiLSTM预测模型的参数,使其与被控对象保持一致;最后,采用改进的人工鱼群算法设计非线性预测控制器,加速预测控制律的求解。本发明能够满足不同工况下的抽水蓄能调节系统非线性预测控制,从而提高抽水蓄能机组抑制转速和功率波动的调控能力。
  • 一种混合机的在线监控方法及系统-202311211508.1
  • 钱勇 - 南通新丰威机械科技有限公司
  • 2023-09-20 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本公开提供了一种混合机的在线监控方法及系统,涉及混合机监控技术领域,该方法包括:通过单因素混合试验得到单因素试验记录;以混合均匀度为寻优指标分析单因素试验记录得到第一控制方案;得到第一控制阈和第二控制阈;获取混合控制邻域;引入预设适应度函数筛选得到多个控制方案中最优的方案,将其记作最优邻域方案,最优邻域方案具备邻域适应度的标识;将基于预设适应度函数得到的第一控制方案的第一适应度与邻域适应度进行对比,得到第一对比结果;根据第一对比结果确定目标控制方案。通过本公开可以解决现有技术中存在由于混合均匀度较低,导致混合效果较差的技术问题,实现提高混合均匀度的目标,达到提高混合效果的技术效果。
  • 一种MVR刮板结晶控制系统-202311218368.0
  • 汤华伟 - 威海润蓝水处理设备有限公司
  • 2023-09-21 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明涉及MVR蒸发结晶技术领域,尤其涉及一种MVR刮板结晶控制系统,包括以下部分:物料控制模块,温度控制模块,刮板控制模块,设备控制模块;通过利用最优量比算法对物料投放的数量、顺序进行精确控制,以确保在结晶前期对物料进行严格把控,为结晶过程奠定基础,进一步,使得物料得到充分利用,提高所述MVR刮板结晶的能源利用率;通过对加热器的温度进行精确控制,可以实现对物料溶剂进行更纯粹的分离,使得投放物料得到充分利用,且分离出更纯净的成分,进一步提高了能源利用率和生产效率。
  • 基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法-202310902046.1
  • 尹强;尹正林;羊柳;陈龙淼;邹权 - 南京理工大学
  • 2023-07-21 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明公开了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法,首先建立火炮药协调臂机电伺服的数学控制模型;然后采用高增益观测器来估计火炮药协调臂机电伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿,设计滑模控制器来消除所观测状态的误差,从而实现火炮药协调臂机电伺服系统的快速高精度控制。针对滑模控制过程中出现的高频抖振现象,设计了一种自适应律并与滑模控制器相结合,从而极大地削弱了控制量的抖振。仿真实验结果表明,在输药机装满药的极端工况下,该控制方法具有较优的动态跟踪性能和鲁棒性,大幅提高了药协调臂的到位速度和精度。
  • 高超声速飞行器的主动容错控制方法和装置-202311056483.2
  • 宋佳;艾绍洁;赵鸣飞;赵凯;尚维泽 - 北京航空航天大学
  • 2023-08-22 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明提供了一种高超声速飞行器的主动容错控制方法和装置,涉及高超声速飞行器主动容错的技术领域,首先利用分数阶自抗扰姿态控制器对高超声速飞行器的期望姿态角度和姿态输出数据进行处理,得到异类执行器的期望伪控制力矩,然后基于改进的麻雀算法在预设最大控制力矩约束下进行寻优,得到异类执行器的目标控制力矩;最后结合预设异类执行器模型确定出异类执行器中气动舵的实际舵偏角和RCS推力器的变推力,从而实现对高超声速飞行器进行主动容错控制。本发明是基于改进的麻雀算法实现的主动容错控制,具有较快的最优收敛能力,适用于最佳控制分配集合的快速寻优,能够有效地缓解现有的主动容错方法存在的实时性差的技术问题。
  • 一种基于连续滑模的抗退绕姿轨联合机动控制算法-202310719130.X
  • 吴爱国;王海军 - 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
  • 2023-06-16 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 一种基于连续滑模的抗退绕姿轨联合机动控制算法,涉及一种航天器姿轨控制算法。先基于误差对偶四元数建立航天器的姿轨一体化运动学与动力学模型并进行简化,之后采用滑模控制方案构造包含两个平衡点的滑模函数,避免系统状态在滑模面上滑动期间出现退绕问题,并给出两个平衡点的吸引域,然后为满足系统状态收敛到滑模面上,同时保证在到达阶段的抗退绕性能,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计控制算法,最后应用于航天器姿轨控制系统。能够使航天器系统可以快速收敛到期望平衡位置,受到外界干扰时依然具有很好的稳定性和快速性能,整个姿轨一体化运动过程无退绕现象。
  • 基于多智能体理论的自动驾驶车辆底盘分布式协同控制方法及控制器-202311038299.5
  • 李宇星;蔡英凤;孙晓强;陈龙;王海;廉玉波 - 江苏大学
  • 2023-08-17 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明公开了基于多智能体理论的自动驾驶车辆底盘分布式协同控制方法及控制器,依据图论构建智能体系统的拓扑关系,通过拉普拉斯矩阵确定不同智能体间的权重。利用MAS一致性控制理论,设计各DMPC控制器的成本函数。使相邻智能体误差同时收敛至零,避免出现震荡现象;针对DMPC终端控制序列与状态序列未知的问题,引入局部静态反馈的方法。通过求解代数Riccati方程得到状态反馈增益,对终端控制序列和状态序列进行求解和预测,避免了控制求解精度低的问题;本发明所提分布式控制方法降低了每个控制器的计算负担,减少了计算时间,较集中式控制方法,避免了单一控制器失效而导致的车辆失稳的现象,提高了整个系统的安全冗余度。
  • 航天器自主诊断重构过程的诊断与重构一体化设计方法-202310777376.2
  • 王大轶;符方舟;屠园园;张香燕;林海淼;赵小宇 - 北京空间飞行器总体设计部
  • 2023-06-28 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明公开了一种航天器自主诊断重构过程的诊断与重构一体化设计方法,包括:建立航天器控制系统的连续时间状态方程和离散时间状态方程;根据离散时间状态方程得到与诊断时间相关的系统输入输出模型;根据系统输入输出模型得到与诊断时间相关的故障估计表达式;根据连续时间状态方程和状态反馈控制增益得到无故障情况下航天器的控制输入;根据与诊断时间相关的故障估计表达式和无故障情况下航天器的控制输入得到与重构时机相关的系统控制率。本发明可有效提升诊断重构过程的协同程度,同时优化诊断时间与重构时机,实现故障诊断与系统重构的一体化设计。
  • 一种网络化混杂级联系统的建模和稳定性分析方法-202310355494.4
  • 何艳;朱德福;贺振东;赵素那;刁智华;梁伟华;王乾;刘颜杰 - 郑州轻工业大学
  • 2023-04-06 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明属于互联网和控制技术领域,涉及一种网络化混杂级联系统的建模和稳定性分析方法。本发明利用混杂建模方法建立了一类网络化混杂级联模型及其稳定性分析方法,能够实现可同时描述连续动态,离散动态和多调度协议多种系统耦合的复杂特征,即有效地提高系统运行性能。同时利用Lyapunov函数稳定性,提出所建模型指数稳定的充分条件,考虑了不同调度协议和传输间隔对模型稳定性的影响,也在系统性能和执行成本之间提供更好的折中,即具有很强的可实现性,这意味着其拥有良好的现实应用前景。
  • 一种轮式移动机器人超螺旋滑模轨迹跟踪方法-202110864722.1
  • 翟军勇;李泽宇 - 东南大学
  • 2021-07-29 - 2023-10-27 - G05B13/04
  • 本发明公开一种轮式移动机器人超螺旋滑模轨迹跟踪方法。考虑移动机器人系统受内部参数摄动、外部干扰、运动侧滑和传动机构间隙的影响,对移动机器人系统进行建模。借助双环控制的思想设计位置环虚拟控制器,并在此基础上,借助观测器技术、自适应控制理论和滑模控制方法设计自适应集总扰动观测器、积分反正切滑模面和速度环超螺旋滑模控制器,实现有限时间内对集总扰动的估计、滑模面的到达和对轮式移动机器人预设线速度和角速度的跟踪。最后利用李雅普诺夫稳定性理论证明了移动机器人系统可实现对目标轨迹的渐近跟踪。此种方法解决了轮式移动机器人在受到内部参数摄动、外部干扰、运动侧滑和传动机构间隙的影响下如何快速地实现轨迹跟踪的问题。
专利分类
×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

400-8765-105周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top