[发明专利]一种用于确定内窥镜胶囊体内位姿的检测系统和方法有效
| 申请号： | 201711232178.9 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108186017B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 李敬;郝阳;黄强;周基阳;保罗·达里奥;加斯托内·丘蒂 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B5/06 | 分类号： | A61B5/06;A61B5/07;A61B1/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 仇蕾安;高燕燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于确定内窥镜胶囊体内位姿的检测系统和方法。本发明通过实时获知磁源位置，相应地移动磁传感器阵列，以可移动的小型磁传感器阵列代替固定不动的大型磁传感器阵列，以减少传感器阵列的规模，从而减少非线性优化算法的计算量，并使磁源处于检测阵列可检测范围内的较好位置，能够使磁传感器阵列始终保持较高的检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 确定 内窥镜 胶囊 体内 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于确定内窥镜胶囊体内位姿的方法，采用M×N个三轴磁流密度传感器组成的磁传感器阵列进行体外探测；内窥镜胶囊内设有磁源，并将内窥镜胶囊置于体内；其特征在于：将磁传感器阵列与运动设备固连，通过磁传感器阵列实时获得体内磁源的位姿，并根据所述位姿，通过控制运动设备，实现磁传感器阵列与磁源的跟随。
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