[发明专利]一种直升机载电力巡线光电稳定吊舱控制系统在审
| 申请号： | 201711158529.6 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109814587A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 杨蔡 | 申请（专利权）人： | 成都永和光学有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610512 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种直升机载电力巡线光电稳定吊舱控制系统，包括：驱动器单元、电机、负载单元、角速率陀螺仪、编码器、嵌入式控制模块；所述嵌入式控制模块包括稳定控制单元和位置控制单元；本发明的直升机载电力巡线光电稳定吊舱控制系统可在超低温环境下正常工作，不受温度条件限制；通过固定航线巡查及人为操控，直观监测高压输电线路外观运行情况，为快速、有效地发现和消除超高压输电线路的故障提供图像信息，对于极大减轻工人巡线的劳动强度，降低高压输电的运行维护成本，提高巡检作业的质量，增强了电力生产自动化综合能力。 | ||
| 搜索关键词： | 电力巡线 控制系统 吊舱 嵌入式控制模块 直升机 超高压输电线路 高压输电线路 角速率陀螺仪 位置控制单元 稳定控制单元 超低温环境 驱动器单元 电力生产 负载单元 高压输电 故障提供 固定航线 人为操控 图像信息 温度条件 巡检作业 运行维护 直观监测 综合能力 编码器 有效地 巡线 电机 巡查 自动化 发现 | ||
【主权项】：
1.一种直升机载电力巡线光电稳定吊舱控制系统，其特征在于，包括：驱动器单元、电机、负载单元、角速率陀螺仪、编码器、嵌入式控制模块；所述嵌入式控制模块包括稳定控制单元和位置控制单元；所述驱动器单元、电机、负载单元、角速率陀螺仪、编码器依次连接；所述驱动器单元、电机、负载单元、角速率陀螺仪与稳定控制单元连接组成稳定控制回路，所述稳定控制回路用于克服直升机振动对机载吊舱的影响；所述驱动器单元、电机、负载单元、角速率陀螺仪、编码器与位置控制单元连接组成位置控制回路，所述位置控制回路用于实现方位、俯仰两自由度运动，为光电传感器提供搜索范围和瞄准方向。
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- 杨国聪;徐焱明 - 福州博力科技有限公司
- 2019-04-28 - 2019-10-29 - G05D1/10
- 本实用新型涉及无人机技术领域，且公开了一种无人机手持地面站遥控装置，包括遥控器本体，所述遥控器本体的正面固定安装有显示屏，所述遥控器本体的正面且位于显示屏的下方固定安装有电量指示灯，所述遥控器本体的正面且位于显示屏的左侧活动安装有升降方向操纵杆，所述遥控器本体的正面且位于升降方向操纵杆的下方活动安装有升降微调杆，所述遥控器本体的正面且位于升降微调杆的下方固定安装有开关按钮，所述遥控器本体的正面且位于显示屏的右侧活动安装有速度副翼操纵杆。该无人机手持地面站遥控装置，通过第二防滑块和第一防滑块上的增阻套增大该遥控装置的摩擦系数，使得该遥控装置便于操作员握紧和防掉落，达到便于使用的效果。
- 一种结合多无人机和光纤技术的周界安防系统-201910592306.3
- 何茜;王宗强;蒋恒 - 长沙理工大学
- 2019-07-03 - 2019-10-25 - G05D1/10
- 一种结合多无人机和光纤技术的周界安防系统，其特征在于，包括云数据中心、监控主机、传感光纤、第一无人机和第二无人机。发现疑似入侵事件后，通过第一无人机进行快速确认，若发生入侵事件则立刻报警并启动第二无人机协助进行追踪，全方位拍摄入侵现场和入侵人员面部信息，从而有效降低追踪跟丢率，通过双警报和喊话器对入侵人员造成强大威慑力，迫使其放弃入侵，利于入侵的早期制止，降低损失，极大提高人员、财物安全；海量数据存储在云数据中心，方便监控人员和相关管理、执法人员进行数据查询、取证，同时在云数据中心对入侵事件进行数据挖掘与分析，得出入侵事件发生的地点、该地点的入侵次数、该地点的入侵时间等信息，通过无线通信模块发送到监控主机，为监控人员加强入侵防范提供依据。
- 一种应用于无人机群的时变编队蜂拥控制方法-201910601718.9
- 周军;黄蓉;黄浩乾 - 河海大学
- 2019-07-04 - 2019-10-25 - G05D1/10
- 本发明公开了一种应用于无人机群的时变编队蜂拥控制方法，获取无人机编队的运动数据和通讯拓扑关系；建立无人机的多智能体运动学模型；构造时变编队蜂拥控制算法；构造无人机群的平均值‑虚拟领导者模型来分析编队稳定性，并在此基础上实现无人机群的时变编队。该控制方法具有易于实现，编队控制效果好等优点，能实现无人机群队形的形成，缩放，旋转和方向变换的时变编队操作。
- 基于改进型人工势场法的无人机三维编队方法-201910747131.9
- 谌海云;许瑾;陈华胄;程吉祥 - 西南石油大学
- 2019-08-14 - 2019-10-25 - G05D1/10
- 本发明涉及基于改进型人工势场法的无人机三维编队方法，在地面站上设置每架无人机的目标点，获取每架无人机的初始位置；然后计算每架无人机所受的合力大小、方向，根据合力计算下一步无人机位置；接下来判断是否陷入局部极小点，如果陷入局部极小点，采用局部极小点逃离策略跳出局部极小点，如果没有，则再根据计算合力的大小、方向，根据合力计算下一步位置；最后判断是否到达目标点，如果没有，则继续，如果到达目标点，则进入下一步，进行路径优化，得出最优路径。最后将规划出的无障碍最优路径写入无人机，无人机按照指令飞往目标点。本发明避免了无人机编队的碰撞问题，规划了最优路径，提高了编队的效率。
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