[发明专利]一种六自由度串联平台

摘要

本发明涉及一种大型六自由度串联平台，该平台由三自由度直线平台和三自由度旋转平台组成。三自由度直线平台是由底座、X过渡座、Y过渡座依次安装。通过导轨滑块副安装在各个过渡座上作为支撑，圆锥滚子轴承和深沟球轴承固定滚珠丝杠，滚珠丝杠作为传动，伺服电机、减速器、联轴节连接滚珠丝杠作为驱动，带动三自由度直线平台运动。三自由度旋转平台由工作台、内框轴、转盘轴承、中框架、中框轴、外框架、外框轴、耳座、Z过渡座、配重、角接触球轴承、角度编码器、转角限位装置、蜗轮蜗杆副、联轴节、减速器、伺服电机组成。三自由度旋转平台安装在Z过渡座上，与三自由度直线平台组成六自由度串联平台，通过电缆与电控系统相接。

主权项

一种六自由度串联平台，包括电控系统和机械系统两部分，其特征在于：机械系统包括三自由度直线平台(1)和三自由度旋转平台(2)，所述三自由度直线平台(1)包括依次安装的底座(11)、X过渡座(12)、Y过渡座(13)，通过导轨滑块副(14)安装在各个过渡座上作为支撑，圆锥滚子轴承(15)和深沟球轴承(16)固定滚珠丝杠(17)，滚珠丝杠(17)作为传动，伺服电机(20)、减速器(21)、联轴节(22)连接滚珠丝杠(17)作为驱动，带动三自由度直线平台(1)运动，光栅尺(18)作为三自由度直线平台(1)的反馈装置，三个自由度均安装有直线限位装置(19)；所述三自由度旋转平台(2)包括工作台(31)、内框轴(32)、转盘轴承(33)、中框架(34)、中框轴(35)、外框架(36)、外框轴(37)、耳座(38)、Z过渡座(39)、配重(40)、角接触球轴承(41)、角度编码器(42)、转角限位装置(43)、蜗轮蜗杆副(44)、联轴节(45)、减速器(46)、伺服电机(47)，工作台(31)安装在内框轴(32)上，内框轴(32)安装在转盘轴承(33)上，转盘轴承(33)与中框架(34)相连，中框架(34)通过中框轴(35)与外框架(36)相连，外框架(36)通过外框轴(37)与耳座(38)相连，耳座(38)固定在Z过渡座(39)上，各轴通过角接触球轴承(41)固定支撑，角度编码器(42)作为测角元件，并均有转角限位装置(43)保护，通过配重(40)将中框轴系进行配平，蜗轮蜗杆副(44)连接各轴并与联轴节(45)、减速器(46)、伺服电机(47)相连接作为各轴的驱动。