[发明专利]基于双读数装置的旋转式捷联惯导系统测角同步补偿方法

摘要

本发明公开了一种基于双读数装置的旋转式捷联惯导系统测角同步补偿方法，通过在一个读数装置的光电编码器的基础上，增加一个读数装置；两个读数装置，一个作为基准用于转位机构的控制，另外一个用于IMU的角度位置同步补偿，两个读数装置的时钟和数据频率分别由同一个信息处理电路决定，确保在旋转调制初始对准和导航中，将转位机构的测角信息和IMU的测量信息同步，从而提高了系统的初始对准和导航精度。本发明通过双读数装置，实现了转位机构和IMU的测量信息同步，提高了旋转式捷联惯导系统的初始对准和导航精度的同时，保证了系统的高可靠性。

主权项

基于双读数装置的旋转式捷联惯导系统测角同步补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：1)转位机构控制读数装置角度位置补偿：首先，将调试完毕的转位机构(2)水平放置在调平的平板上，然后将24面棱体放置在转位机构(2)的台面上，并在24面棱体和转位机构(2)之间采用橡皮膏固定；然后控制转位机构(2)每次转动15°，并记录下每个位置光管(6)的读数值；最后，建立基于正余弦函数的读数装置(4)角度传感器误差补偿模型；2)IMU用读数装置角度位置补偿：在旋转盘(5)上安装两个读数装置(4)，转位机构(2)间隔15°转动整圈，采集每个位置IMU用读数装置的角度信息，然后进行IMU用读数装置的角度位置补偿；3)转位机构测角信息和IMU测量同步：IMU采集陀螺和加速度计信息，同时采集补偿后的IMU用读数装置角度位置信息，并增加一个固定值，使转位机构和IMU的测量同步；其中固定值为转位机构控制读数装置和IMU用读数装置差值。