[发明专利]一种空中轨道车辆的障碍物检测方法、障碍物避让方法及其系统在审
| 申请号： | 201710857344.8 | 申请日： | 2017-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN109101862A | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 岳渠德;武长虹;郑辉;武子琛;何晓燕;郑强;冯昭君;张美艳;高攀;胡阳峰;李伟;王战锋 | 申请（专利权）人： | 中建空列（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区成*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种空中轨道车辆的障碍物检测方法、障碍物避让方法及其系统，利用空中轨道车辆上设置的图像传感器对空中轨道车辆运行的周围环境进行实时图像的采集，通过分析实时图像之间的差别和\或分析实时图像与预设图像的差别，粗略确定潜在障碍物，并进一步通过潜在障碍物和空中轨道车辆之间的关系，确定最终障碍物。本申请实施例提供的技术方案能够及时发现威胁空中轨道车辆运行的障碍物，从而能够在发现障碍物时发出警告，进而采取相应措施保障空中轨道车辆的安全运行。 | ||
| 搜索关键词： | 空中轨道 障碍物 实时图像 障碍物检测 车辆运行 避让 图像传感器 安全运行 措施保障 预设 申请 分析 采集 图像 发现 警告 威胁 | ||
【主权项】：
1.一种空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，包括步骤：利用所述空中轨道车辆上设置的图像传感器进行实时的图像采集，并获取采集图像时所述空中轨道车辆的位置；比较实时采集的图像与所述位置的预设图像；若所述实时采集的图像与所述预设图像不同，则获取所述实时采集的图像中相比于所述预设图像的差异区域，并将所述差异区域设置为潜在障碍物；根据所述潜在障碍物与所述空中轨道车辆之间的关系，确定最终障碍物。
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