[发明专利]一种水面杂物清理机器人

摘要

本发明提供一种水面杂物清理机器人，包括机架、切割锯、打捞筛、输送筛及行走足五个组成模块，本发明模块化设计，使用简单，维护方便，通过打捞筛能连续的打捞清理水面杂物，并且行走足的设计既能适用于深水水域，也能适用于滩涂、湿地等潜水水域，且没有搁浅的危险，适用性极强，且对深陷于浅水泥浆、沼泽中的人有救援能力。

主权项

1.一种水面杂物清理机器人，包括机架（1）、切割锯（2）、打捞筛（3）、输送筛（4）及行走足（5）五大模块，其中机架（1）由安装架（101）、液压泵站（102）、气压泵站（103）、发电站（104）、杂物槽（105）组成，其特征在于：安装架（101）的前部固定安装有液压泵站（102）、气压泵站（103）和发电站（104），杂物槽（105）焊接在安装架（101）的后部；/n切割锯（2）由切割锯刀（201）、偏心轮（202）、驱动轴（203）、锯刀驱动齿轮（204）组成，三个偏心轮（202）中的两侧的偏心轮（202）通过其中心孔转动安装在安装架（101）的对应转轴上，中间的偏心轮（202）与驱动轴（203）固定连接，驱动轴（203）穿装在安装架（101）的中心位置的轴孔中，驱动轴（203）的另一端与锯刀驱动齿轮（204）固定相连，切割锯刀（201）通过其上的三个轴孔转动安装在三个偏心轮（202）的偏心轴上，确保切割锯刀（201）在三个偏心轮（202）的带动下能进行往复的切割锯切动作；/n打捞筛（3）由打捞筛惯性驱动齿轮（301）、打捞筛转轴（302）、打捞筛棒（303）、筛棒锯齿（304）组成，打捞筛转轴（302）转动安装在安装架（101）的对应轴孔座中，在打捞筛转轴（302）的一端固定安装有一打捞筛惯性驱动齿轮（301），若干个打捞筛棒（303）等间距呈一排固定安装在打捞筛转轴（302）四个侧边削面的一面上，打捞筛转轴（302）的四个侧边削面上都固定安装由一排等间距排布的打捞筛棒（303），在每个打捞筛棒（303）的顶端固定安装有筛棒锯齿（304），调整每一排筛棒锯齿（304）的安装位置，确保每一排筛棒锯齿（304）朝向相同；/n输送筛（4）由输送筛板（401）、输送带驱动齿轮（402）、输送筛驱动轴（403）、主动摩擦轮（404）、被动摩擦轮（405）、输送带（406）组成，输送筛板（401）通过螺栓固定安装安装架（101）的对应位置上，输送筛板（401）为梳子状，其设置有若干个梳齿，且每两个梳齿间距刚好稍微大于前述的打捞筛棒（303）的直径，确保每根打捞筛棒（303）能从两个梳齿间完好通过，在每个梳齿中间设置有一安装槽，此安装槽的前端转动安装有一个被动摩擦轮（405），后端转动安装有主动摩擦轮（404），若干个主动摩擦轮（404）一同固定安装在输送筛驱动轴（403）上，输送筛驱动轴（403）的一端固定安装有输送带驱动齿轮（402），在主动摩擦轮（404）与被动摩擦轮（405）之间套装有一输送带（406），确保输送筛驱动轴（403）能一起带动所有的摩擦轮转动，进而驱动所有的输送带一起运动；/n行走足（5）由上臂（501）、上臂气囊（502）、下臂（503）、下臂气囊（504）、足板（505）、驱动器外壳（506）、螺旋驱动旋叶（507）、防水电机（508）、过滤罩（509）、液压缸（510）、液压杆（511）、排水孔（512）组成，上臂（501）的上端铰接在安装架（101）的对应孔座上，下端与下臂（503）的上端铰接相连，上臂（501）中部内置有上臂气囊（502），下臂（503）的下端铰接有足板（505），下臂（503）中部内置有下臂气囊（504），在足板（505）的两侧各自固定安装有驱动器外壳（506），螺旋驱动旋叶（507）转动安装在驱动器外壳（506）的中心支架上，防水电机（508）固定安装在驱动器外壳（506）的支架上，防水电机（508）的输出轴与螺旋驱动旋叶（507）固定相连，过滤罩（509）固定安装在驱动器外壳（506）的前端，液压杆（511）穿装在液压缸（510）的内部，形成液压臂，根据使用位置不同分为上部、中部和下部液压臂，在上臂（501）与安装架（101）设置有两个上部液压臂，其中两个上部液压臂的液压缸（510）铰接在安装架（101）的对应孔座中，两个上部液压臂的液压杆（511）铰接在上臂（501）的上端孔座中，在上臂（501）与下臂（503）之间设置有两个中部液压臂，两个中部液压臂的液压缸（510）铰接在上臂（501）的下端孔座中，两个中部液压臂的液压杆（511）铰接在下臂（503）的上端孔座中，在下臂（503）与足板（505）之间设置有两个下部液压臂，两个下部液压臂的液压缸（510）铰接在下臂（503）的下端孔座中，两个下部液压臂的液压杆（511）铰接在足板（505）的孔座中，同时，在上臂（501）与下臂（503）上，开有若干个排水孔（512）。/n