[发明专利]偏转角检测装置

摘要

一种偏转角检测装置，包括输入轴编码器40、附接至减速器30的输出轴31的盘51、具有检测元件52(52A、52B和52C)的输出轴编码器50，所述检测元件相对于盘设置在相互不同的位置处并检测盘的角位置。基于输入轴编码器40检测的输入轴的角位置计算输出轴的基本角位置，基于多个检测元件52检测的盘的角位置计算输出轴的第一角位置、第二角位置和第三角位置，基于分别作为基本角位置与第一角位置、第二角位置和第三角位置之间的差值的第一差值、第二差值和第三差值以及检测元件相对于盘的位置来计算输出轴的偏转角。

主权项

一种偏转角检测装置，包括检测减速器的输入轴的角位置的输入轴编码器、附接至所述减速器的输出轴的盘以及输出轴编码器，所述输出轴编码器具有相对于所述盘设置在不同位置处并且分别检测所述盘的角位置的第一检测元件、第二检测元件和第三检测元件，所述偏转角检测装置包括：基本角位置计算器，基于由所述输入轴编码器检测的所述输入轴的角位置来计算作为所述输出轴的角位置的基本角位置；第一角位置计算器，基于由所述第一检测元件检测的所述盘的角位置来计算作为所述输出轴的角位置的第一角位置；第二角位置计算器，基于由所述第二检测元件检测的所述盘的角位置来计算作为所述输出轴的角位置的第二角位置；第三角位置计算器，基于由所述第三检测元件检测的所述盘的角位置来计算作为所述输出轴的角位置的第三角位置；差值计算器，计算第一差值、第二差值以及第三差值，所述第一差值为由所述基本角位置计算器计算的基本角位置与由所述第一角位置计算器计算的第一角位置之间的差值，所述第二差值为所述基本角位置与由所述第二角位置计算器计算的第二角位置之间的差值，所述第三差值为所述基本角位置与由所述第三角位置计算器计算的第三角位置之间的差值；以及偏转角计算器，基于由所述差值计算器计算的所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值以及所述第一检测元件、所述第二检测元件和所述第三检测元件相对于所述盘的位置来计算所述输出轴的偏转角。