[发明专利]一种基于SSD的室内目标检测方法

摘要

该发明公开了一种基于SSD的室内目标检测方法,属于目标识别领域,是一种用于室内目标检测的卷积神经网络的新型应用方法。本发明解决的是室内目标检测，然而目前没有标注好的符合本实验要求的数据库，为此构建了一个与室内目标相关的数据库，该数据库的所有图像都是以视野较开阔的角度采样的，符合智能机器人的正常视角，在背景、光照以及图像尺寸等方面又具有差异性。对室内常见目标冰箱、电视、床、餐桌、椅子、沙发、茶几、马桶、洗漱台、浴池、杯子等进行了人工标注；采用获得的图像训练特征提取网络和检测器，最后采用训练好的特征提取网络和检测器对待识别目标进行检测。

主权项

一种基于SSD的室内目标检测方法,该方法包括:步骤1:获取室内待检测的目标图像；步骤2：建立特征提取网络，采用该特征提取网络提取目标图像的全局特征；步骤3：将步骤2得到的全局特征输入SSD检测器，获得对应的检测结果；其特征在于所述步骤2的特征提取网络包括：三个输入模块，第一至第十一卷积模块，第一至第五池化模块，两个上下文信息提取模块，一个归一化模块；所述的三个输入模块分别为一个待检测图像和第一、二标志位信息输入模块，所述待检测图像作为第一卷积模块的输入；第一卷积模块、第一池化模块、第二卷积模块、第二池化模块、第三卷积模块、第三池化模块、第四卷积模块、第四池化模块、第五卷积模块、第五池化模块、第六卷积模块、第七卷积模块、第八卷积模块、第九卷积模块、第十卷积模块、第十一卷积模块依次级联；额外的，第四卷积模块的输出还要与第一标志位信息输入模块的输出一起输入到归一化模块，然后归一化模块的输出输入到第一上下文信息提取模块；额外的，第七卷积模块的输出还要和第二标志位信息输入模块的输出一起输入到第二上下文信息提取模块；最后将第一、二上下文信息提取模块、第八至第十一卷积模块的输出作为提取出的全局特征。