[发明专利]一种连续油管牵引机器人

摘要

本发明公开了一种连续油管牵引机器人，包括从右至左依次设置的第一节体、第二节体、第三节体、第四节体和第五节体，第一节体和第二节体均套在前中心轴上，第四节体和第五节体均套在后中心轴上，第三节体的左右两端分别套在后中心轴和前中心轴端头上。本发明的有益效果是：集成程度高、安全性高、牵引能力强、成功率高。

主权项

1.一种连续油管牵引机器人，其特征在于：包括从右至左依次设置的第一节体、第二节体、第三节体、第四节体和第五节体，第一节体和第二节体均套在前中心轴（10）上，第四节体和第五节体均套在后中心轴（33）上，第三节体的左端套在后中心轴（33），第三节体的右端套在前中心轴（10）端头上；所述的第一节体包括前右斜块（1）、前左斜块（4）、前支撑块（2）和前摩擦块（3），前支撑块（2）的左右两端分别套在前左斜块（4）和前右斜块（1）上，前支撑块（2）外套有前摩擦块（3）；所述的第二节体包括前支撑缸体（6）和前支撑缸推杆（7），前支撑缸体（6）套在前支撑缸推杆（7）上，前支撑缸推杆（7）右端直径小于左端直径，且在前支撑缸推杆（7）的右侧和前中心轴（10）之间形成有滑动腔A，前支撑缸推杆（7）伸出前支撑缸右端盖（5）后与前左斜块（4）配合，前支撑缸体（6）的左侧设置有前伸缩缸（9）的左侧位置和前中心轴（10）之间形成滑动腔B；所述的第三节体包括从右至左依次设置的阀体A（15）、电机短节（21）、储液短节（23）、电气短节（27）和阀体B（30），阀体A（15）外套有阀体外壳A（16），阀体A（15）的左端设置有紧固右端盖（12），紧固右端盖（12）套在前中心轴（10）的左端头，电机短节（21）内的左侧固定有电机（20），电机（20）的输出轴通过联轴器（19）与液压泵（18）底部设置的连接轴相连，液压泵（18）的输出轴连接在泵体接头（17）上，储液短节（23）中设置有补偿气囊（24），电气短节（27）中设置有电路板（26），电气短节（27）的左侧设置有阀体外壳B（29），阀体外壳B（29）的左侧位置还套在阀体B（30）上，阀体外壳B（29）的左端还设置有紧固左端盖（32），紧固左端盖（32）套在后中心轴（33）上；所述的第四节体包括后右斜块（34）、后支撑块（35）、后摩擦块（36）和后左斜块（37），后支撑块（35）外套有后摩擦块（36），后支撑块（35）的左右两端分别设置有后左斜块（37）和后右斜块（34）；所述的第五节体包括后支撑缸（39）和后支撑缸推杆（40），后支撑缸（39）套在后支撑缸推杆（40）上，后支撑缸推杆（40）右侧的直径比左侧小，后支撑缸推杆（40）的右端伸出后支撑缸（39）后与后左斜块（37）配合，后支撑缸推杆（40）的右端和后中心轴（33）之间形成滑动腔C，后支撑缸左端盖（41）的左侧套有后伸缩缸（42），后伸缩缸（42）的左端设置有伸缩杆左端盖（43），后伸缩缸（42）和后中心轴（33）之间形成滑动腔D。