[发明专利]一种无人机光电系统串行通讯状态检测方法

摘要

本发明公开一种无人机光电系统管理计算机(以下简称管理计算机)与内部子系统间(以下简称子系统)、管理计算机与外部RS422串行接口之间通讯状态的检测方法，属于机载光电通讯技术领域。该通讯状态检测方法提出了主从式的串行通讯方式中，管理计算机作为通讯主方以及在半主从的周期串行通讯方式中，管理计算机作为通讯从方，对串行通讯状态实时判断的处理机制。本发明所涉及的串行通讯状态检测方法适用于无人机、直升机以及车载光电系统，通过该通讯状态检测方法，管理计算机可实时判断管理计算机与子系统、管理计算机与周期通讯的外部接口之间的通讯状态，通用性强，有利于更有效、准确地判断光电系统管理计算机与子系统状态。

主权项

一种无人机光电系统串行通讯状态检测方法，其特征在于：对于管理计算机与光电系统内部子系统之间的主从方式串行通讯，采用以下步骤进行串行通讯状态检测：步骤1：光电系统上电，管理计算机向子系统发送握手命令；若管理计算机连续至少三次握手均没有收到子系统的握手应答，则判断通讯状态为通讯故障，并上报地面控制站；否则表示管理计算机与子系统之间的通讯建立，进入步骤2；步骤2：通讯建立成功后，管理计算机开始等待自检周期或者依据收到的外部信息向某一子系统发送操控指令；其中管理计算机发送命令时引入发送允许条件机制；所述发送允许条件机制为：当发往某一子系统上一帧命令处理结束后方允许向其发送下一帧指令，若管理计算机正在等待发往某一子系统的上一帧命令的应答时，发送条件为不允许，当有新信息需发送某一子系统，且此时的发送条件为允许时，管理计算机向某一子系统发送周期自检或操控指令；步骤3：管理计算机向子系统发送指令后等待应答信息或状态信息；等待时间根据发送的指令确定：若指令为子系统收到管理计算机的指令信息后立即应答的指令，则等待时间大于管理计算机到子系统命令传递时间与子系统到管理计算机的状态信息的传递时间之和；若指令为子系统收到管理计算的指令信息后开始执行，执行完成后向管理计算机发送应答信息或状态信息的指令，则等待时间大于指令信息从管理计算机传递到子系统的时间、子系统完成指令所需要的时间以及应答信息或状态信息从子系统传递到管理计算机所需要的时间之和；步骤4：若管理计算机在等待时间内没有收到应答信息或状态信息，则重新发送相同指令，若连续至少三次均没有收到子系统的应答，则向该子系统发送握手命令，若连续至少三次握手均未成功，则判断通讯状态为通讯故障，并上报地面控制站；对于管理计算机与外部RS422串行接口之间的半主从方式通讯，采用以下步骤进行串行通讯状态检测：步骤5：光电系统上电，管理计算机等待外部RS422串行接口发来的握手信息，收到握手信息后，向外部RS422串行接口发送握手应答信息，管理计算机与外部RS422串行接口之间通讯建立；步骤6：通讯建立后，管理计算机作为通讯的从方，周期地向外部RS422串行接口发送自检状态；同时，管理计算机创建两个计数器，计数器1标志系统管理计算机接收到外部RS422串行接口发来的数据帧数，每当接收到新信息时对计数器1进行累加；计数器2表示未接收到新数据的连续周期数；创建一个看门狗任务周期地查看计数器1，看门狗的周期与外部RS422串行接口的命令发送周期设为一致；步骤7：每当看门狗检测到计时器1累加后，表示有新的消息接收，此时通讯状态为通讯正常，对计数器2清零；每当看门狗检测到计时器1未改变时，表示该周期没有新的消息接收，对计数器2加1；当计数器2的值大于10时，判定为通讯失败，此时看门狗继续监测计数器1，当监测到计数器1累加，则对接收到的新消息进行分析，若收到的消息为握手信息，则结束看门狗任务并握手应答，重新建立通讯过程，对计数器2清零；若收到的消息为命令信息，则判定为通讯恢复正常，计数器2清零，看门狗继续周期的监测计数器1。