[发明专利]一种矮化密植果树冠层三维地图构建系统和方法有效
申请号: | 201710646547.2 | 申请日: | 2017-08-01 |
公开(公告)号: | CN107255446B | 公开(公告)日: | 2020-01-07 |
发明(设计)人: | 田光兆;顾宝兴;王海青;周俊;安秋 | 申请(专利权)人: | 南京农业大学 |
主分类号: | G01B11/00 | 分类号: | G01B11/00;G01C11/00 |
代理公司: | 32218 南京天华专利代理有限责任公司 | 代理人: | 陆海天;徐冬涛 |
地址: | 211225 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明涉及一种矮化密植果树冠层三维地图构建系统,包括三目视觉相机、工控机和GPS,所述三目视觉相机安装在植保机械头部,所述GPS的卫星天线安装在所述植保机械的几何中心;所述三目视觉相机和GPS分别通过1394B接口和RS232接口与工控机电性相连。本发明通过长、短基线两套视觉系统同时对图像特征点检测与匹配,获得相机坐标系的空间坐标;工控机采集GPS的信息,转换到世界坐标系;将相机空间坐标转换到世界坐标系中;绕道果树另外一侧,按照同样的方法获取果树冠层点云坐标;两侧点云数据拼接,完成三维地图构建。本发明能够以较低的成本,创建较高精度的矮化密植果树冠层三维地图,为自走式植保机械的作业提供依据,避免了资源浪费,提高了农业机械的智能化水平。 | ||
搜索关键词: | 一种 矮化 密植 果树 三维 地图 构建 系统 方法 | ||
【主权项】:
1.一种矮化密植果树冠层三维地图构建系统,包括三目视觉相机、工控机和GPS,其特征是所述三目视觉相机安装在植保机械头部,距离地面高度1.2±0.1m,光轴与地面呈30±5°夹角;所述GPS的卫星天线安装在所述植保机械的几何中心;所述三目视觉相机和GPS分别通过1394B接口和RS232接口与所述工控机相连,使该工控机能够控制所述三目视觉相机和GPS采集和传输信息;所述三目视觉相机包括左、中和右三个相机,其中,右相机和中相机组合成短基线双目视觉系统,右相机和左相机组合成长基线双目视觉系统;两套视觉系统空间坐标系原点均位于右相机光心,水平向右为x轴正方向,垂直向下为y轴正方向,按照右手定则确定z轴正方向。/n
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