[发明专利]电机软解码智能测速方法

摘要

本发明公开了一种电机软解码智能测速方法，包括误差解算器、PID调节模块、角度积分模块、正余弦输出模块、幅值计算模块和正交解算器，正交解算器分别与误差解算器和幅值计算模块连接，幅值计算模块和误差解算器连接，误差解算器、PID调节模块、角度积分模块和正余弦输出模块依次连接，正余弦输出模块与误差解算器连接，PID调节模块包括三个参数变量、第一加法器和第二加法器。本发明具有抗干扰能力强、测速范围宽和采样精度高的特点。

主权项

1.一种电机软解码智能测速方法，包括误差解算器（1）、PID调节模块（2）、角度积分模块（3）、正余弦输出模块（4）、幅值计算模块（5）和正交解算器（6），正交解算器分别与误差解算器和幅值计算模块连接，幅值计算模块和误差解算器连接，误差解算器、PID调节模块、角度积分模块和正余弦输出模块依次连接，正余弦输出模块与误差解算器连接，PID调节模块包括三个参数变量、第一加法器和第二加法器；其特征是，包括如下步骤：（1‑1）采样信号的转换正交解算器在输入参量只有一路传感器的采样信号时，求解该采样信号对应的正交量，正交量滞后采样信号90度，并将正交量输出给误差解算器；（1‑2）信号的幅值计算幅值计算模块通过接收采样信号和正交量的幅值，计算出所形成矢量的模，并将模信息传输给误差解算器；（1‑3）信号的误差变量计算误差解算器接收正交量以及正余弦输出模块的输出量，并计算出实时误差变量；（1‑4）PID调节模块输出PID调节模块包括Kp、Ki、Kd三个参数变量，在PID调节模块接收误差解算器传入的误差变量后，参数变量Kp直接对误差量进行乘积计算，参数变量Ki对误差量的积分量进行乘积计算，参数变量Kd对误差量的微分量进行乘积计算，三个乘积通过第一加法器和第二加法器两次求和得到PID调节模块的输出数据频率量；（1‑5）角度积分角度积分模块接收PID调节模块输出的频率量，并对频率量进行积分，得到并输出角度量；（1‑6）角度量的变换正余弦输出模块接收角度积分模块输出的角度量，并对角度量进行变换得到正余弦量，接着通过反馈回路将正余弦量传入误差解算器；正交解算器包括数值转换器（7）、精度控制增益器（8）和互联反馈自适应双积分器，数值转换器与精度控制增益器连接，精度控制增益器与互联反馈自适应双积分器连接，互联反馈自适应双积分器与数值转换器连接，其特征是，步骤（1‑1）还包括如下步骤：正交解算器的输入量为传感器的采样信号，经过数值转换器与反馈跟踪信号做差得到误差信号，误差信号经精度控制增益器放大之后，进入互联反馈自适应双积分器；互联反馈自适应双积分器包括第二积分器（9）、第三积分器（10）、第三乘法器（11）、第四乘法器（12）、第二减法器，第三乘法器与第二减法器连接，第四乘法器与第二减法器连接，第三积分器与第四乘法器连接，第二积分器与第三乘法器连接，误差信号经精度控制增益放大进入反馈互联自适应双积分器之后，先与第三积分器的输出量通过第二减法器做差得到误差量，误差量通过第二积分器得到反馈跟踪信号，反馈跟踪信号和频率信号w第三乘法器相乘，正交量和频率信号w通过第四乘法器相乘。