[发明专利]一种管带机圆管部分自动调偏装置的控制方法

摘要

本发明提供了一种管带机圆管部分自动调偏装置的控制方法，涉及输送设备技术领域。其包括以下步骤：S1，沿输送带的输送方向形成的圆管的轴线方向，在输送带上形成定位标识带。S2，识别单元检测定位标识带的偏转位移，传输偏移数据至控制单元。S3，控制单元根据偏移数据控制调偏机构偏转，使得输送带偏转回正。调偏单元包括驱动件、连接座以及调偏托辊，驱动件的转轴与连接座连接，调偏托辊设在连接座上；驱动件根据控制单元的指令驱动连接座及调偏托辊发生偏转，使得输送带偏转回正。将人工调偏改为自动调偏，准确性好，成本低，效率高。同时，调偏装置的结构紧凑，采用模块化设计，可靠性高。

主权项

1.一种管带机圆管部分自动调偏装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1，沿输送带的输送方向形成的圆管的轴线方向，在所述输送带上形成定位标识带；/nS2，识别单元检测所述定位标识带的偏转位移，传输偏移数据至控制单元；/nS3，控制单元根据所述偏移数据控制调偏单元偏转，使得输送带偏转回正；/n所述调偏单元包括驱动件、连接座以及调偏托辊，所述驱动件的转轴与所述连接座连接，所述调偏托辊设在所述连接座上；所述驱动件根据所述控制单元的指令驱动所述连接座及所述调偏托辊发生偏转，使得所述输送带偏转回正；/n定义所述输送带对中运行状态下，形成的圆管的轴心线为第一轴线，定义所述调偏托辊未发生偏转的状态下的托辊轴线为第二轴线，所述第一轴线与所述第二轴线垂直；所述连接座包括底座和摆杆，所述调偏托辊与所述底座连接，所述底座的两端均设有侧板，所述调偏托辊的滚轴两端分别与两个侧板连接，且可自旋转，所述摆杆的一端连接至所述驱动件，另一端连接至所述底座，所述摆杆在所述驱动件的驱动下使所述调偏托辊偏离所述第二轴线运动；所述底座开设有导槽，所述摆杆与所述底座的连接端设有导块，所述导块滑动连接于所述导槽；所述连接座还包括定位支杆，所述定位支杆设置在所述第二轴线上，所述定位支杆和所述连接座转动连接，定义所述摆杆与所述驱动件转轴的连接处为第一支点，所述底座与所述定位支杆的转动连接处为第二支点，所述连接座仅在第一支点和第二支点间发生偏转；/n所述控制单元的运行步骤包括：/n获取所述识别单元的采样数据，所述采样数据包括所述定位标识的初始位置以及所述定位标识带的采样位置；/n判断运行模式，所述运行模式为自动模式；/n自动模式状态下：读取所述采样数据，通过PID算法得到调偏角度，根据所述调偏角度发送偏转指令至所述调偏单元，控制所述调偏单元偏转使所述输送带回正；/n其中，PID算法的输出值为PWM脉宽，通过PWM脉宽控制所述调偏单元的偏转角度，具体如下：/nPID算法的公式如下：/n