[发明专利]直接驱动的冗余平面并联机构控制装置及方法在审
| 申请号： | 201710507644.3 | 申请日： | 2017-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN107139193A | 公开（公告）日： | 2017-09-08 |
| 发明（设计）人： | 邱志成;邹绍军 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/12;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司44245 | 代理人： | 李君 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种直接驱动的冗余平面并联机构控制装置及方法，所述装置包括并联机构本体和控制单元，并联机构本体包括动平台和三个并联分支；所述动平台外形为等边三角形，其设有角加速度传感器和加速度传感器，每个并联分支包括带位移传感器的直线电机模组、带编码器的旋转电机模组、刚性主动杆和刚性从动杆，所述控制单元分别与角加速度传感器、加速度传感器、直线电机模组和旋转电机模组连接。本发明通过直线电机和旋转电机混合驱动增大了并联机构工作空间，采用多个传感器测量动平台的运动参数作为反馈信号，使并联机构的运动控制精度达到了较高的水平。 | ||
| 搜索关键词： | 直接 驱动 冗余 平面 并联 机构 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
直接驱动的冗余平面并联机构控制装置，其特征在于：包括并联机构本体和控制单元，所述并联机构本体包括动平台和三个并联分支；所述动平台外形为等边三角形，其设有角加速度传感器和加速度传感器；每个并联分支包括带位移传感器的直线电机模组、带编码器的旋转电机模组、刚性主动杆和刚性从动杆，所述直线电机模组带动旋转电机模组直线移动，所述刚性主动杆的一端与旋转电机模组连接，刚性主动杆的另一端与刚性从动杆的一端转动连接，所述刚性从动杆的另一端与动平台的一个边角处转动连接；所述控制单元分别与角加速度传感器、加速度传感器、直线电机模组和旋转电机模组连接。
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