[发明专利]道路模型的构建在审
| 申请号： | 201710357043.9 | 申请日： | 2017-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN108961353A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 王亦科 | 申请（专利权）人： | 上海蔚来汽车有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06K9/62;G06F17/30 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 唐立;刘春元 |
| 地址： | 201804 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及道路模型的构建，属于自动驾驶技术领域。本发明的道路模型的构建方法包括步骤：基于来自传感器所感测的至少关于道路的信息建立栅格图；基于栅格图中的关于障碍物目标的信息计算获得多条潜在可通行轨迹；对多条可通行轨迹进行聚类处理从而获得潜在可通行路径；从栅格图中提取关于道路的道路边界信息；基于道路边界信息从潜在可通行路径中确定并构建可通行道路；以及对可通行道路进行平滑处理，从而构建相应的道路模型。本发明的方法能够在非结构化道路环境下构建相应的道路模型，道路模型构建准确，构建速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 构建 道路模型 道路边界信息 可通行路径 通行道路 栅格 道路环境 非结构化 聚类处理 平滑处理 信息计算 信息建立 自动驾驶 通行 障碍物 传感器 从栅 感测 | ||
【主权项】：
1.一种道路模型的构建方法，其特征在于，包括步骤：基于来自传感器所感测的至少关于道路的信息建立栅格图；基于所述栅格图中的关于障碍物目标的信息计算获得M条潜在可通行轨迹，其中M为大于或等于2的整数；对M条可通行轨迹进行聚类处理从而获得N条潜在可通行路径，其中N为大于或等于1且小于M的整数；从栅格图中提取关于道路的道路边界信息；基于所述道路边界信息从所述N条潜在可通行路径中确定并构建可通行道路，其中L为小于或等于N的整数；以及对所述可通行道路进行平滑处理，从而构建相应的道路模型。
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