[发明专利]3T2R五自由度回转式3D打印机

摘要

一种3D打印技术领域的3T2R五自由度回转式3D打印机，包括：打印头、3‑PRS并联机构以及同轴设置的第一机架、圆柱面机架和打印平台，本发明可以进行XY平面填充、沿着Z方向的叠层制造。也可以用于沿着回转式打印机径向切片的叠层制造，即打印头沿着竖直方向轮廓曲线进行上下打印，填充柱面切片，每打印完一层，打印机沿着径向移动一个层厚(由里向外或者由外向里或者两者相结合)，从而有效消除原有沿着Z方向切片方式引起的大曲率表面存在的阶梯效应。本发明针可以对不同的打印件的结构、曲面特性，选取不同的结构布置方式，从而实现具有外侧空间曲面或者具有内侧空间曲面或者具有内、外侧空间曲面的零件的快速制造。

主权项

1.一种3T2R五自由度回转式3D打印机，其特征在于，包括：打印头、3‑PRS并联机构以及同轴设置的第一机架、圆柱面机架和打印平台，其中：圆柱面机架表面设有若干3‑PRS并联机构，每个打印头与对应的3‑PRS并联机构固定连接，圆柱面机架与第一机架上下设置且两者之间采用圆柱副、转动副、移动副或固定连接，打印平台设置在圆柱面机架内，相应的打印平台与第一机架之间则采用固定连接、移动副、转动副或圆柱副连接；所述的圆柱面机架与第一机架之间以及打印平台与第一机架之间的圆柱副连接与固定连接对应，转动副连接与移动副连接对应；所述的3‑PRS并联机构包括：静平台、支撑板、动平台以及设有球头、连杆、滑轨和滑块的单支链结构，其中：动平台和静平台之间通过3个单支链机构相连，动平台外侧与打印头固定连接，动平台内侧设有三个球铰支座，各球铰支座分别与单支链结构的球头相连，连杆一端与球头固定连接，另一端与滑块铰接，滑块与滑轨滑动连接，滑轨末端与支撑板固定连接，支撑板与静平台通过移动副连接、运动方向与打印平台轴线方向相同。