[发明专利]多运动平台两级协同运动控制系统

摘要

本发明提供一种实现相互之间运动的动态协同、避免发生干涉的多运动平台两级协同运动控制系统，属于空间机器人地面微重力模拟领域。本发明包括N个二维运动平台、N个一级控制器、N个恒拉力系统、二级控制器、相机和靶标；每个一级控制器控制一个二维运动平台运动；每个二维运动平台上设置一个恒拉力系统；靶标设置在运动部件上，相机参照靶标对悬吊于恒拉力系统下方的运动部件成像；一级控制器根据相机成像，获得相应二维运动平台与运动部件之间在水平面内投影的跟踪偏差，根据该跟踪偏差控制相应二维运动平台运动，直至消除该跟踪偏差；二级控制器用于根据N个二维运动平台的位置，协调控制N个二维运动平台运动，避免二维运动平台之间发生干涉。

主权项

1.一种多运动平台两级协同运动控制系统，所述运动控制系统包括N个二维运动平台、N个一级控制器、N个恒拉力系统；N为大于2的正整数；N个一级控制器分别用于控制N个二维运动平台运动；N个恒拉力系统分别设置在N个二维运动平台上，用于悬吊运动部件，实现微低重力模拟；其特征在于，所述运动控制系统还包括二级控制器、相机和靶标；所述靶标设置在运动部件上，相机参照靶标对悬吊于恒拉力系统下方的运动部件成像；所述一级控制器根据相机成像，获得相应二维运动平台与运动部件之间在水平面内投影的跟踪偏差，根据该跟踪偏差控制相应二维运动平台运动，直至消除该跟踪偏差；二级控制器用于根据N个二维运动平台的位置，协调控制N个二维运动平台运动，避免二维运动平台之间发生干涉；相机对靶标成像，通过图像处理，获取运动部件的位置及绳索的倾斜度，进而获得运动平台与运动部件之间在水平面内投影的跟踪偏差；N个二维运动平台采用多层布局，二级控制器根据N个二维运动平台的位置，实现同层的二维运动平台不干涉，及二维运动平台与非同层的二维运动平台的恒拉力系统不碰撞；二级控制器，控制下层的二维运动平台不能越过上层二维运动平台的恒拉力系统的绳索。