[发明专利]视觉跟随检测涂胶系统视觉胶枪

摘要

本发明公开了视觉跟随检测涂胶系统视觉胶枪，包括视觉跟随检测系统、胶枪，视觉跟随检测系统包括三台工业相机，胶枪包括胶桶、人工控制面板、角阀，角阀连接枪头，胶枪、工件相机分别安装在胶枪支架上；胶枪支架设有胶枪安装板、工业相机安装板；胶枪安装在胶枪安装板上，枪头向下延伸自底框前中部穿出，所述工业相机分别安装在工业相机安装板上，工业相机底缘高于底框。本发明特殊的悬臂式设计，枪头、三台工业相机的合理布局，不仅实现全角度取景检测，而且胶枪灵活性丝毫不受影响，能够适用于屋檐状等非常规部位的伸入式涂胶；通用性的胶枪连接设计，使本发明能够连接各类型机器人，避免了对造价昂贵的机器人连接端的改造。

主权项

视觉跟随检测涂胶系统视觉胶枪，其特征在于，包括视觉跟随检测系统、胶枪，所述视觉跟随检测系统包括三台间隔90°，且光轴分别向下方内侧聚集的工业相机，所述工业相机自带高强频闪光源；所述胶枪包括胶桶，胶桶顶端设有用于连接胶管的进胶口，胶桶一侧设有人工控制面板，胶桶底端设有L 型的角阀，角阀通过其上的电磁开关控制通断，角阀底部直角弯向前设置，角阀连接有用于出胶的枪头，角阀具体连接在枪头的顶部侧面，枪头末端竖直向下设置，所述角阀、枪头上分别设有检测出胶流量的感应器；所述胶枪、工件相机分别安装在胶枪支架上；所述胶枪支架设有用于连接涂胶机器人的连接法兰，连接法兰连接有竖直设置的长方形胶枪安装板，胶枪安装板底部设有水平设置的长方形底框，所述底框呈L 型连接在所述胶枪安装板底部，底框的前侧、左侧、右侧分别设有用于安装所述工业相机的工业相机安装板；工业相机安装板设有角度调节槽；所述胶枪安装在胶枪安装板上，枪头向下延伸自底框前中部穿出，所述工业相机分别安装在工业相机安装板上，工业相机底缘高于底框。