[发明专利]一种带视觉的自动落纱机

摘要

本发明提供一种带视觉的自动落纱机，包括由前后丝杆、前后线性模组、前后方向伺服电机、左右丝杆、左右方向伺服电机、左右线性模组、上下线性模组、上下方向伺服电机以及末端执行器构成的一个直角坐标系机械臂，光电传感器、主车速度编码器、主车、机器视觉控制系统以及PLC控制系统。本发明的有益效果采用机器视觉与光机电一体化的方式实现全自动落纱机行进、拔纱、落纱、插空管的全部过程，通过运用机器视觉的控制方式精准确定纱位，实现了落纱过程的高效、快速、准确，减少了人力成本。

主权项

一种带视觉的自动落纱机，其特征在于：包括前后丝杆、前后线性模组、前后方向伺服电机、左右丝杆、左右方向伺服电机、左右线性模组、上下线性模组、上下方向伺服电机、末端执行器、前后连接件、主车、光电传感器、机器视觉控制系统以及控制系统；所述前后丝杆、前后线性模组、前后方向伺服电机、左右丝杆、左右方向伺服电机、左右线性模组、上下线性模组、上下方向伺服电机以及末端执行器通过连接构成一个三维坐标系机械臂；所述的机械臂固定在主车上，末端执行器能够在前后、上下、左右三个维度相对于主车直线运动，三个维度运动的叠加形成机械臂末端执行器的运动轨迹；所述光电传感器用于在落纱机主车沿纺纱机做匀速直线运动过程中检测流水线各纱锭的固定距离和纱锭数目，给出末端执行器运动的动作位置；所述视觉控制系统用于识别出末端执行器和纱锭，得到末端执行器的准确位置和将要抓取的纱锭的准确位置，通过纱锭的准确位置计算出末端执行器的期望位置，将末端执行器的准确位置和期望位置相比较得到偏差，给出机械臂末端执行器抓取纱锭需要移动的位置。