[发明专利]一种基于手机客户端多功能矿井搜救机器人

摘要

本发明涉及一种基于手机客户端多功能矿井搜救机器人，包括机器人下位机检测系统和上位机移动控制系统。所述机器人下位机检测系统包括STM32控制器，所述STM32控制器通过电源线和矿井环境信息采集系统、S5PV210处理器、SIM908模块、电源模块、SD卡、OpenWrt路由器和时钟模块连接。所述S5PV210处理器通过电源线和机器人姿态监测系统和车身驱动系统相连。所述上位机移动控制系统采用Android智能手机，通过开发相应监测系统的应用程序来控制机器人运行和获取矿井环境信息参数。选用高性能、低功耗的STM32控制器控制系统各模块之间的数据传输，采用具有高性能运算能力的S5PV210处理器能充分发挥其处理数据速度快的特点，提高系统运行效率。

主权项

一种基于手机客户端多功能矿井搜救机器人，其特征在于，包括下位机检测系统和上位机移动控制系统，所述机器人下位机检测系统包括矿井环境信息采集系统（10）、机器人姿态监测系统（20）、车身驱动系统（30）、SIM908模块（40）、STM32控制器（50）、S5PV210处理器（60）、电源模块（70）、OpenWrt路由器（80）、摄像头（81）、SD卡（82）、时钟模块（83），其中：所述STM32控制器（50）通过电源线和矿井环境信息采集系统（10）、SIM908模块（40）、S5PV210处理器（60）、电源模块（70）、OpenWrt路由器（80）、SD卡（82）和时钟模块（83）连接；所述S5PV210处理器（60）和机器人姿态监测系统（20）、车身驱动系统（30）通过电源线相连；所述矿井环境信息采集系统（10），包括O2浓度传感器（11）、瓦斯浓度传感器（12）、烟雾浓度传感器（13）、温湿度传感器（14）和信号调理模块（15），O2浓度传感器（11）、瓦斯浓度传感器（12）、烟雾浓度传感器（13）、温湿度传感器（14）和信号调理模块（15）输入端相连，所述信号调理模块（15）输出端与STM32控制器（50）的A/D模数转换器对应的GPIO口相连，用于矿井环境信息的采集工作；所述机器人姿态监测系统（20）包括指南针模块（21）、超声波传感器（22）和三轴加速度计（23），所述指南针模块（21）、超声波传感器（22）、三轴加速度计（23）和S5PV210处理器（60）相连，所述S5PV210处理器（60）通过姿态控制算法对数据进行分析处理，从而通过控制电机驱动模块（31），以PWM（脉冲宽度调制）方式调节相应直流无刷电机转速进而调整机器人运行姿态；所述SIM908模块（40）和STM32控制器（50）相连，用于机器人的定位工作。