[发明专利]一种基于盲区相机输入的变道预警方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于盲区相机输入的变道预警方法及系统，利用车载盲区视觉系统检测相邻车道同向行驶车辆，并根据该车与自身车辆的相对位置与运动关系，在有驾驶员有转向意图时对盲区可能发生的碰撞发出预警信号。本方案硬件成本低，实时性好，可以有效提高中高速工况车辆变道行驶的安全性能，适用于车辆辅助驾驶领域。

主权项

一种基于盲区相机输入的变道预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S001、读取当前车速，如果高于设定阈值则进入步骤S002，如果低于阈值则保持对车速的监测状态；S002、通过方向盘转角传感器检测驾驶员是否有变道操作，如果有变道操作，则进入步骤S003，否则保持对方向盘转角的监测状态；S003、盲区相机采集图像并在图像中的ROI区域利用级联分类器进行多尺度滑窗搜索，得到检测车辆候选区域；S004、对检测车辆候选区域进行车辆特征角点提取及跟踪；S005、依据车辆特征角点对被检测车辆进行投影变换矩阵计算；S006、依据投影变换矩阵计算结果估算预碰撞时间；S007、依据预碰撞时间判断是否触发预警条件，如果触发，则进入步骤S008，否则跳转到步骤S003；S008、产生预警信号，提示驾驶员谨慎驾驶。