[发明专利]基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法有效
| 申请号： | 201710123128.0 | 申请日： | 2017-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN108536879B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 韩建达;何玉庆;谷丰;江紫亚;杨丽英;孙晓舒 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括：通过曲线拟合的方式，建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系，继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型，提出了一种基于模型参考自适应的参数辨识方法。即通过设计一种“从系统”，在实现状态与原有非线性系统同步的同时，设计自适应更新率，使得对参数的估计收敛到真值。本发明能够适用于以非线性形式存在的参数，其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明。仿真实例可以验证，合理选择自适应增益，即便真值发生突变，所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 参考 自适应 多旋翼 无人机 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法，其特征在于包括以下步骤：对多旋翼无人机升力系数和力矩系数进行辨识；根据多旋翼无人机的原系统构建多旋翼无人机的从系统，通过从系统与原系统的同步，实现转动惯量的辨识。
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