[发明专利]压力机的工件输送装置

摘要

本发明提供一种能够高自由度地变更工件的输送姿势的压力机的工件输送装置。本发明具备两台水平多关节机器人，其包括：第1臂，其经由第1关节被支撑于升降框架；第2臂，其经由第2关节被支撑；第1臂驱动机构，其驱动第1臂旋转；以及第2臂驱动机构，其驱动第2臂旋转，本发明还具备：使所述两台水平多关节机器人上下动作的升降机构；将第2臂的顶端彼此连结的横臂；以及能够装卸地连接于横臂且经由工具架能够释放地对工件进行保持的工件保持单元，在横臂设置有使驱动侧移位构件进行移位动作的移位装置，在工件保持单元设置有滑动装置，被驱动侧移位构件从动于驱动侧移位构件，由此该滑动装置使工具架进行移位动作。

主权项

1.一种压力机的工件输送装置，是用在压力机中的工件输送装置，其特征在于，具备两台机器人，所述机器人构成为包括：升降框架，其被支撑为能够相对于固定框架在上下方向即Z轴方向上移动，该固定框架沿着工件输送方向即X轴方向的宽度方向即Y轴方向设置；第1臂，其基端侧经由第1关节在水平面内旋转自如地被支撑于该升降框架；第2臂，其基端侧经由第2关节在水平面内旋转自如地被支撑于该第1臂的顶端侧；第1臂驱动机构，其驱动第1臂相对于升降框架绕第1关节旋转；以及第2臂驱动机构，其驱动第2臂相对于第1臂绕第2关节旋转，所述压力机的工件输送装置还具备：升降机构，其构成为能够使所述两台机器人在Z轴方向上移动；横臂，其经由第3关节在水平面内旋转自如地将所述两台机器人的第2臂的顶端彼此连结；以及横梁单元，其能够装卸地连接于所述横臂，并且经由工具架能够释放地对工件进行保持，所述压力机的工件输送装置还具备：移位装置，其搭载于所述横臂，通过移位动作用驱动源使驱动侧移位构件沿着所述横臂的长轴方向相对于该横臂进行相对移动；和滑动装置，其搭载于所述横梁单元，在所述横梁单元连接于所述横臂的状态下，与所述驱动侧移位构件相对应的被驱动侧移位构件从动于所述驱动侧移位构件，由此使所述工具架在搬运中移动到Y轴方向的任意的位置，所述横梁单元包括：可自由装卸地支撑于所述横臂的横梁和在所述横梁被支撑为在其长度方向可自由移动的把持工具，所述移位动作用驱动源搭载于所述横臂一侧。