[发明专利]一种二自由度并联机构振动筛

摘要

本发明提供了一种二自由度并联机构振动筛，包括动平台、静平台及连接动平台和静平台的三条并联支路，所述并联支路为2‑RRRR⊥SR非对称型并联机构，包括为A支链、B支链和冗余支链，A支链和B支链分别由电机M1和电机M2驱动，所述静平台和动平台在静止时相互平行，动平台上设有振动筛，所述振动筛具有两层筛面，静平台上设有多个接物盒。本发明由ROBO控制器控制二自由度并联机构运动，能实现多维振动，主负荷方向采用偏心轮替代曲柄，增强了自适应性，本发明能够将纸、硬币快速分离，并能清分1元硬币及五角一角硬币，本发明结构较简单、易于制造加工，可广泛应用于工程中存在多维振动的场合，亦可应用于物体的分类或筛选。

主权项

一种二自由度并联机构振动筛，其特征在于，包括动平台(1)、静平台(2)及连接动平台(1)和静平台(2)的三条并联支路，所述三条并联支路在空间内相互垂直，分别为A支链、B支链和冗余支链，所述A支链包括转动副RA1、RA2、RA3和RA4，RA1//RA2⊥RA3//RA4，所述B支链包括转动副RB1、RB2、RB3和RB4，RB1∥RB2⊥RB3∥RB4，所述冗余支链为包括球副SE1和转动副RE2，所述A支链和B支链分别由电机M1和电机M2驱动，所述静平台(2)和动平台(1)在静止时相互平行，动平台(1)上固定设有振动筛。