[发明专利]吊物的摆动角计算装置有效
| 申请号： | 201710075359.9 | 申请日： | 2017-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN107150957B | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 徐金塀;林崇;金子贵之 | 申请（专利权）人： | 富士电机株式会社 |
| 主分类号： | B66C13/22 | 分类号： | B66C13/22;G01C15/00 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 金玉兰;李盛泉 |
| 地址： | 日本神奈*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供即使在暂时发生摆动角的误检测、检测报错的情况下也能够通过计算处理推定摆动角的摆动角计算装置。在以预定周期对从横移的小车悬吊的吊物的摆动角检测值进行计算处理来生成摆动角推定值的摆动角计算装置中，具备：判定摆动角检测值是正常还是异常的检测值异常判定部11；根据前次计算周期的摆动角推定值对摆动角速度进行计算，并保存该摆动角推定值和摆动角速度的前次推定值和角速度保存部13；在将摆动角检测值判定为正常时将本次的摆动角检测值作为本次的摆动角推定值而生成，在将摆动角检测值判定为异常时基于保存在前次推定值和角速度保存部13的前次计算周期的摆动角推定值以及摆动角速度生成本次的摆动角推定值的摆动角推定部12。 | ||
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【主权项】：
1.一种吊物的摆动角计算装置，其按照预定周期对从横移的小车悬吊的吊物的摆动角检测值进行计算处理并生成摆动角推定值，所述吊物的摆动角计算装置的特征在于，具备：检测值异常判定部，其对所述摆动角计算装置接收到的摆动角检测值是正常还是异常进行判定；前次推定值和角速度保存部，其根据前次计算周期的所述摆动角推定值对摆动角速度进行计算，并保存该摆动角推定值以及摆动角速度；以及摆动角推定部，当由所述检测值异常判定部判定为正常时，所述摆动角推定部进行第1处理，在所述第1处理中将所述摆动角检测值作为本次的摆动角推定值而生成；当由所述检测值异常判定部判定为异常时，所述摆动角推定部进行第2处理，在所述第2处理中基于保存在所述前次推定值和角速度保存部的前次计算周期的摆动角推定值以及摆动角速度来对本次的摆动角推定值进行计算。
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