[发明专利]基于圆锥投影变换的单目视觉空间定位方法有效
| 申请号： | 201710011372.8 | 申请日： | 2017-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN106815872B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 丁雅斌;梅江平;章点;刘彦敏;贺媛 | 申请（专利权）人： | 芜湖瑞思机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于圆锥投影变换的单目视觉空间定位方法，包括以下步骤：(1)构造圆形目标，其特征为黑白色块呈辐射状均匀交替，圆心位置明显，圆形半径已知；(2)摄像机在任意姿态下拍摄圆形目标所得图像为椭圆，提取其圆周点群和圆心的像素坐标；(3)根据圆周图像，建立顶点为摄像机光心，底边为椭圆周的斜椭圆锥模型及方程表达，进而将斜椭圆锥表达映射为直椭圆锥表达；(4)基于直椭圆锥中的几何关系，利用圆形目标的半径约束求得摄像机光心与圆心的距离，进一步利用圆心约束求得圆心在摄像机坐标系中的空间坐标。本发明仅使用一台摄像机就能实现对空间物体位置的测量，经济型强；同时利用圆锥在空间的投影变换实现空间位置测量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 圆锥 投影变换 目视 空间 定位 方法 | ||
【主权项】：
基于圆锥投影变换的单目视觉空间定位方法，其特征在于：具体包括以下步骤：(1)构造圆形目标，将黑白色块呈辐射状均匀交替，并使得圆心位置明显，并预先得出圆形半径；(2)摄像机在任意姿态下拍摄圆形目标，所得图像为椭圆，提取其圆周点群和圆心的像素坐标；(3)根据圆周图像，建立顶点为摄像机光心，底边为椭圆周的斜椭圆锥模型及方程表达，进而将斜椭圆锥表达映射为直椭圆锥表达；(4)基于直椭圆锥中的几何关系，利用圆形目标的半径约束求得摄像机光心与圆心的距离，进一步利用圆心约束求得圆心在摄像机坐标系中的空间坐标。
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