[发明专利]校准安装至车辆的摄像机的取向的方法和存储介质有效
| 申请号： | 201680069618.0 | 申请日： | 2016-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN108292439B | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | W·德沃拉科夫斯基;K·冈勒斯基;R·德鲁考兹 | 申请（专利权）人： | 德尔福技术有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 黄纶伟 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 校准安装至车辆的摄像机的取向的方法和存储介质。一种校准安装至车辆特别是卡车的摄像机的取向的方法包括以下步骤：将摄像机布置在校准图案的前方，该校准图案限定至少两条水平线和两条垂直线；借助于摄像机获取校准图案的图像，所述图像具有分别至少基本对应于水平轴和垂直轴的第一轴和第二轴；在所获取的图像内标识水平线和垂直线的表示；根据水平线的表示确定水平消失点；根据垂直线的表示确定垂直消失点；以及根据水平消失点相对于图像的主点的位置来计算滚转角，根据沿第一轴测量的水平消失点的第一坐标计算偏航角，以及根据沿第二轴测量的垂直消失点的第二坐标计算俯仰角中的至少一个步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 校准 安装 车辆 摄像机 取向 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种校准安装至车辆、具体为卡车(11)的摄像机(19)的取向的方法，该方法包括以下步骤：‑将所述摄像机布置在校准图案(15)的前方，所述校准图案限定至少两条水平线和两条垂直线；‑借助于所述摄像机(19)获取所述校准图案(15)的图像(25)，所述图像(25)具有分别至少基本对应于水平轴和垂直轴的第一轴和第二轴；‑在所获取的图像(25)内标识所述水平线的表示和所述垂直线的表示；‑根据所述水平线的表示确定水平消失点；‑根据所述垂直线的表示确定垂直消失点；以及‑以下步骤中的至少一个步骤‑通过计算沿所述第二轴测量的所述水平消失点的第二坐标和所述水平消失点的第一坐标的商的反正切来计算滚转角，‑通过计算所述摄像机(19)的焦距和所述摄像机(19)的像素间距与所述水平消失点的或校正的水平消失点的第一坐标的乘积的商的反正切来计算偏航角，以及‑通过计算所述摄像机(19)的焦距和所述摄像机(19)的像素间距与所述垂直消失点的或校正的垂直消失点的第二坐标的乘积的商的反正切来计算俯仰角。
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