[实用新型]一种基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器

摘要

本实用新型公开了一种基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，包括DSP模块、CPLD模块、电源模块、I/O模块、存储器模块和PCI总线模块，所述DSP模块与CPLD模块、PCI总线模块、存储器模块、I/O模块和电源模块相连，且CPLD模块与PCI总线模块和I/O模块相连，所述PCI总线模块与存储器模块相连，所述PCI总线模块包括PCI总线和PCI总线控制模块。该基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，负责整个系统的协调和内存管理,各关节电机控制算法的实现和伺服驱动系统的保护等功能，采用PCI总线模块实现数据通信，实现与PC机高速、可靠的数据传输，保证通讯实时性和通讯过程中数据准确，且通过双端存储模块口可以实现总线与之间高速的数据缓冲和交换,可以提高数据传输的效率和可靠性。

主权项

一种基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，包括DSP模块（1）、CPLD模块（2）、电源模块（3）、I/O模块（4）、存储器模块（5）和PCI总线模块（6），其特征在于：所述DSP模块（1）与CPLD模块（2）、PCI总线模块（6）、存储器模块（5）、I/O模块（4）和电源模块（3）相连，且CPLD模块（2）与PCI总线模块（6）和I/O模块（4）相连，所述PCI总线模块（6）与存储器模块（5）相连，所述PCI总线模块（6）包括PCI总线（7）和PCI总线控制芯片（8）；所述PCI总线模块（6）包括PCI与DSP通讯电路（9），PCI与DSP通讯电路（9）中的TMS320F2812芯片的地址线A[18:0]、数据线D[15:0]、RD端、WR端分别与IDT7024芯片的AR[11:0]端、I/O[15:0]端、OER端、R/W端相连，IDT7024芯片的AL0端、AL[11:1]端、OEL端、CEL端分别与PCI9052芯片的LLEB1端、LLA[12:2]端、LRD端、LCS0端相连，PCI9052芯片的AD[31:0]端、CLK端、RST端、LOCK端与PCI总线（7）相连。