[实用新型]一种主从式微创血管介入手术远程操作系统

摘要

本实用新型公开了一种主从式微创血管介入手术远程操作系统，属于医疗设备技术领域；它包括：医生控制平台、主端控制计算机、视觉反馈检测设备、导丝导管操作器、从端控制计算机和从端位姿调节平台；所述医生控制平台依据医生的操作进行模拟导管和导丝医疗行为的运动，并将该运动对应的运动信息发送给主端控制计算机；主端控制计算机将接收的运动信息作为运动控制命令发送给从端控制计算机；从端控制计算机将接收到的运动控制命令发送给导丝导管操作器；导丝导管操作器依据接收到的运动控制命令运动，进而对患者进行医疗行为；本实用新型能够根据医生的操作信息完成介入动作，并能将实时的触觉信息反馈给医生，提高介入手术的安全性和可操作性。

主权项

一种主从式微创血管介入手术远程操作系统，其特征在于，包括：由医生控制平台和主端控制计算机组成的主端机构及由视觉反馈检测设备、导丝导管操作器、从端控制计算机和从端位姿调节平台组成的从端机构；所述医生控制平台依据医生的操作进行模拟导管和导丝医疗行为的运动，并将该运动对应的运动信息发送给主端控制计算机；主端控制计算机将接收的运动信息作为运动控制命令发送给从端控制计算机；从端控制计算机将接收到的运动控制命令发送给导丝导管操作器；导丝导管操作器依据接收到的运动控制命令运动，进而对患者进行医疗行为，所述医疗行为产生作用力；导丝导管操作器在对患者进行医疗行为过程中产生的作用力对应的触觉信息、视觉反馈检测设备的输入端采集的所述医疗行为的视觉信息和从端位姿调节平台的位姿信息均反馈给从端控制计算机；从端控制计算机将接收到的触觉信息、视觉信息及位姿信息均反馈给主端控制计算机；主端控制计算机将接收到的触觉信息反馈给医生控制平台，医生控制平台根据所述触觉信息进行与所述模拟导管和导丝医疗行为的运动的相反运动，所述相反运动产生的阻力作为触觉反馈传输给医生；主端控制计算机将接收到的视觉信息及位姿信息均通过显示屏反馈给医生，医生根据所述视觉信息调整对医生控制平台的操作，医生根据位姿信息调整导丝导管操作器的位姿；所述从端位姿调节平台与手术病床固连，用于安装导丝导管操作器，并对导丝导管操作器的位姿进行调整。