[发明专利]基于二维图像的无人机着舰视景模拟方法

摘要

本发明公开了一种基于二维图像的无人机着舰视景模拟方法，包括以下步骤：步骤1：采用多幅原始二维图像进行平面视景拼接，生成模拟视觉场景；步骤2：建立大地坐标系，以及原始二维图像的平面坐标系；步骤3：得到大地坐标系中的坐标与每幅原始二维图像的平面坐标系中像素点坐标的关系公式（一）；步骤4：计算无人机当前应该获取到的视景图像中，像素点A对应的视觉射线指向模拟视觉场景中的目标点B在大地坐标系中的坐标；步骤5：根据关系公式（一）计算得到目标点B在原始二维图像的平面坐标系中对应的像素点坐标；步骤6：获取目标点B所对应像素点的颜色信息，将颜色信息对应录入无人机当前应该获取到的视景图像中，生成无人机的当前视景图像。

主权项

一种基于二维图像的无人机着舰视景模拟方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：采用多幅原始二维图像进行平面视景拼接，生成模拟视觉场景；步骤2：根据模拟视觉场景建立大地坐标系，以及原始二维图像的平面坐标系；步骤3：根据原始二维图像的比例尺，得到大地坐标系中的坐标与每幅原始二维图像的平面坐标系中像素点坐标的关系公式(一)；步骤4：根据无人机的位置信息和姿态信息，计算无人机当前应该获取到的视景图像中，像素点A对应的视觉射线指向模拟视觉场景中的目标点B在大地坐标系中的坐标；步骤5：根据关系公式(一)计算得到目标点B在原始二维图像的平面坐标系中对应的像素点坐标；步骤6：获取目标点B所对应像素点的颜色信息，将颜色信息对应录入无人机当前应该获取到的视景图像中，生成无人机的当前视景图像。